超聲波模塊以及相關引腳初始化函數void HC_Init(void)
超聲波觸發函數
void HC_pros(void)
中斷服務程序
//外部中斷讀引腳電平變化，判斷是否發生中斷
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
delay_us(10); //RESET=0；
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7) != RESET)//發出超聲波，echo輸出高電平
{
TIM_SetCounter(TIM2,0);//清空定時器2的值，設置定時器2的值
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //如果沒有接收信號，echo一直為1
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_7)); //接收到信號時，echo由1變為0
TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
//關鍵在于計數周期值，與預分頻系數
dis = TIM_GetCounter(TIM2)*5*34/100.0;//TIM_GetCounter獲得定時器2的計數值，//傳感器數值
// if(dis > 0)
// {
// delay_ms(200);
// printf("distance:%f cm", dis);
// }
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7);
}
}
附：定時器重裝載值以及預分頻系數
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =4999; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值 計數到5000為500ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =7199; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值 10Khz(=72M/7199+1)的計數頻率 計一個數需要 0.00001S=1/10k,其中APB1為36M,在預分頻系數不為1時，定時器的時鐘由APB1倍頻而來，即72M
最重要的測距公式解釋：
（定時器2的計數值*計一個數所需時間*聲速）/2，聲速340m/s,發出聲波即開始計數
聲波觸發應該大家都知道，網上也有相關介紹，這里不再贅述。
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