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主控：STM32ZET6
運(yùn)動: 模塊化的驅(qū)動和車架
機(jī)械臂：幻爾的機(jī)械臂主控板和機(jī)械臂
視覺識別：openmv
失敗總結(jié)： 1.視覺識別的精度不高，受光照影響太大，（在比較暗的情況下能跑完全程）
2.屏幕使用SPI總線（有位置BUG會導(dǎo)致小概率死機(jī)）
STM32單片機(jī)主程序如下:
- #include "allhander.h"
- extern unsigned char Num[10];
- extern uint8_t cx,cy;
- extern u8 which_stop; //電機(jī)驅(qū)動中的剎車變量
- extern u8 which_move; //判斷小車轉(zhuǎn)彎前的移動方向
- extern uint8_t QR[9];
- //顏色判斷標(biāo)志位
- extern uint8_t bluestate;
- extern uint8_t redstate;
- extern uint8_t greenstate;
- //u16 amount;
- //u16 d[3];
- //u16 key;
- //u16 y;
- extern uint16_t resve;
- extern uint8_t colorsuccess;
- int main()
- {
-
- ALLInit(); //硬件初始化
-
- Se_reset(); //機(jī)械臂復(fù)位
-
- _1start(); //初始階段，左移前行，準(zhǔn)備掃描二維碼
-
- QR_scanf(); //掃描獲取任務(wù)碼
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- _2start_yuanliao(); //2階段，從二維碼區(qū)到原料區(qū)
-
- Raw_up_area(); //原料區(qū)上層開始抓取
-
- Raw_roughing(); //原料區(qū)到粗加工區(qū)運(yùn)送
-
- up_uninstall(); //粗加工區(qū)卸載并重新裝載
-
- roughing_Semifinished_products(); //粗加工區(qū)到半成品區(qū)運(yùn)輸
-
- Semifinished_productsup(); //半成品區(qū)卸載
- Semifinished_Raw_down(); //半成品區(qū)到原料區(qū)下層移動
-
- Raw_down_area(); //原料層下層開始抓取
-
- Raw_roughing_down(); //原料區(qū)下層到粗加工區(qū)
-
- down_uninstall(); //粗加工區(qū)第二次卸載
-
- roughing_Semifinished_products_down(); //粗加工到半成品區(qū)
-
- Semifinished_productsup_down(); //半成品區(qū)卸載
-
- Back_Finaly(); //回到終點
- while(1)
- {
- }
- }
代碼下載:
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Engineering handling trolley.7z
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Engineering handling trolley快速版.7z
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機(jī)械臂動作.zip
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原料區(qū)調(diào)節(jié)閾值專用代碼.7z
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串口舵機(jī).7z
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Visual Identity.zip
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