MPU6050陀螺儀方向控制程序不太明白,求分析

ID:967636 · 發(fā)表于 2022-4-1 11:40

這個數(shù)組看不太明白，其注釋的意思是XYZ,XZY是繞X軸旋轉(zhuǎn)嗎，只改變Y與Z的位置還用到了下圖中一個inv_row_2scale.

謝謝解答

ID:123289 · 發(fā)表于 2022-4-1 15:12

你調(diào)用了他人的程序，有程序手冊嗎？

ID:844772 · 發(fā)表于 2022-4-1 17:03

我沒看過你的程序，說的可能不對啊。矩陣實際是三維坐標(biāo)系的不同視圖，它不過在把三維轉(zhuǎn)成一維表達(dá)，可以說是個靜態(tài)的坐標(biāo)系方向，是旋轉(zhuǎn)后的結(jié)果，不是你想的正在在旋轉(zhuǎn)。建議你畫個正方體，這個矩陣就是描述這個正方體，mtx也就是row[0]~row[11]是那個正方體12條邊。（那些字母是符合右手定則，不知你還記不記得這個了）

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