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最近寫個(gè)小程序用到了pid算法，發(fā)現(xiàn)用單片機(jī)盲調(diào)pid參數(shù)很難找到合適點(diǎn)，
所以用軟件模擬pid，把采集和設(shè)置的參數(shù)范圍確定，用軟件模擬，可以很清晰的看到計(jì)算過程，及時(shí)發(fā)現(xiàn)震蕩，縮小收斂次數(shù)。最終效果還不錯(cuò)。
網(wǎng)上也有一些成品軟件，我還是習(xí)慣看輸出數(shù)據(jù)，更精確些，也可以自己定義輸入?yún)?shù)范圍，更靈活些。
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2022-4-7 12:23 上傳
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源程序如下:
- //pid模擬
- import console;
- import math;
- var pid={
- set=0;
- get=0;
- err=0;
- err_next=0;
- err_last=0;
- kp=0.0;
- ki=0.28;
- kd=0.25;
- }
- calcpid=function(set,get){
- var inc;
- pid.set=set;
- pid.get=get;
- pid.err=pid.set-pid.get;
- inc=pid.kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.ki*pid.err + pid.kd*(pid.err - 2 * pid.err_next + pid.err_last);
- pid.err_last=pid.err_next;
- pid.err_next=pid.err;
- return inc;
- }
- //測試
- var x=4096;//初始狀態(tài)
- var t=0;
- for(i=1;1000;1){
- t=calcpid(2048,x); //調(diào)整到目標(biāo)值
- console.log(x)
- x=x+t;
- if(math.abs(x-2048)<0.0000000001){
- console.log(i);
- break;
- }
- }
- console.pause(true);
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