兩個單片機程序一個可以運轉adxl345控制小車一個不可以有大神可以幫我看看啥原因嗎

ID:1006101 · 發表于 2022-4-20 15:52

我是想通過提示判斷斷xy軸上的數據來實現小車9中運動狀態但是感覺好像不行
下面的是可以的但是只能實現前后左右停
單片機源程序如下:
#include <REGX52.H>
#include <INTRINS.H>
sbit       SCL=P1^0;    //IIC時鐘引腳定義
sbit          SDA=P1^1;    //IIC數據引腳定義
unsigned char  BUF[6];  //接收數據緩存區
int  XYZ_data[3];
void Init_ADXL345(void);          //初始化ADXL345
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data); //單個寫入數據
void Multiple_Read_ADXL345();                               //連續的讀取內部寄存器數據
void Delay5us();
void Delay(unsigned int a);
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit  ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
unsigned char ADXL345_RecvByte();
void Send(unsigned char CMD);
void UartInit();
void Data_Process();
void direction_judge();

bit flag;
unsigned char  CMD1,CMD2;

void Delay(unsigned int a)             //@11.0592MHz
{
      while(a--)
      {
      unsigned char i, j;

      _nop_();
      i = 2;
      j = 199;
      do
      {
            while (--j);
      } while (--i);
}
}
void Delay5us()             //@11.0592MHz
{
}

/**************************************
起始信號
**************************************/
void ADXL345_Start()
{
SDA = 1;                   //拉高數據線
SCL = 1;                   //拉高時鐘線
Delay5us();                //延時
SDA = 0;                   //產生下降沿
Delay5us();                //延時
SCL = 0;                   //拉低時鐘線
}
/**************************************
停止信號
**************************************/
void ADXL345_Stop()
{
SDA = 0;                   //拉低數據線
SCL = 1;                   //拉高時鐘線
Delay5us();                //延時
SDA = 1;                   //產生上升沿
Delay5us();                //延時
}
/**************************************
發送應答信號
入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack;                //寫應答信號
SCL = 1;                   //拉高時鐘線
Delay5us();                //延時
SCL = 0;                   //拉低時鐘線
Delay5us();                //延時
}
/**************************************
接收應答信號
**************************************/
bit ADXL345_RecvACK()
{
SCL = 1;                   //拉高時鐘線
Delay5us();                //延時
flag = SDA;                //讀應答信號
SCL = 0;                   //拉低時鐘線
Delay5us();                //延時

return flag;
}
/**************************************
向IIC總線發送一個字節數據
**************************************/
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
{
unsigned char i;

for (i=0; i<8; i++)       //8位計數器
{
            SDA=dat&0x80;
      SCL = 1;             //拉高時鐘線
      Delay5us();          //延時
      SCL = 0;             //拉低時鐘線
      Delay5us();          //延時
            dat <<= 1;
}
ADXL345_RecvACK();
}
//從IIC總線接收一個字節數據
unsigned char ADXL345_RecvByte()
{
unsigned char i;
unsigned char dat = 0;
SDA = 1;                   //使能內部上拉,準備讀取數據,
for (i=0; i<8; i++)       //8位計數器
{
      dat <<= 1;
      SCL = 1;             //拉高時鐘線
      Delay5us();          //延時
      dat |= SDA;          //讀數據
      SCL = 0;             //拉低時鐘線
      Delay5us();          //延時
}
return dat;
}
//******單字節寫入*******************************************
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
ADXL345_Start();                //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA6); //發送設備地址
ADXL345_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址
ADXL345_SendByte(REG_data);    //內部寄存器數據
ADXL345_Stop();                //發送停止信號
}

//連續讀出ADXL345內部加速度數據，地址范圍0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{
      unsigned int i;
ADXL345_Start();                         //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA6);          //發送設備地址+寫信號
ADXL345_SendByte(0x32);                //發送存儲單元地址，從0x32開始
ADXL345_Start();                         //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA7);       //發送設備地址+讀信號
      for (i=0; i<6; i++)                   //連續讀取6個地址數據，存儲中BUF
{
      BUF[ i] = ADXL345_RecvByte();       //BUF[0]存儲0x32地址中的數據
      if (i == 5){ADXL345_SendACK(1);}//最后一個數據需要回NOACK
      else ADXL345_SendACK(0); //回應ACK
}
ADXL345_Stop();                         //停止信號
Delay(5);
}
//初始化ADXL345，根據需要請參考pdf進行修改************************

      void Init_ADXL345()
{
Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //測量范圍,正負16g，13位模式
Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率設定為12.5 參考pdf13頁
Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //選擇電源模式參考pdf24頁
Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80); //使能 DATA_READY 中斷
Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00); //X 偏移量根據測試傳感器的狀態寫入pdf29頁
Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00); //Y 偏移量根據測試傳感器的狀態寫入pdf29頁
Single_Write_ADXL345(0x20,0x05); //Z 偏移量根據測試傳感器的狀態寫入pdf29頁
}

void UartInit()             //9600bps@11.0592MHz
{

TMOD=0X20;
   TH1=0XFD;
   TL1=0XFD;
   TR1=1;
   SM0=0;
   SM1=1;
   EA=1;
   ES=1;
}

void Send(unsigned char JIE)
{
      SBUF=JIE;
      while(!TI);
      TI=0;
}

void Data_Process()
{
      XYZ_data[0]=(BUF[1]<<8)+BUF[0];

      XYZ_data[1]=(BUF[3]<<8)+BUF[2];


      if(XYZ_data[0]<(-100))CMD1='4';
      else if(XYZ_data[0]>100)CMD1='3';
      else CMD1='9';

      if(XYZ_data[1]<(-100))CMD2='2';
      else if(XYZ_data[1]>100)CMD2='1';
      else CMD2='9';
}
void direction_judge()
{

      if(CMD1=='4'||CMD1=='3')
      {Send(CMD1);}

      else Send(CMD2);

}


//******主程序********
void main()
{
      Delay(500);
      UartInit();
      Init_ADXL345();//初始化ADXL345
      Delay(150);
      while(1)                               //循環
      {
            Multiple_Read_ADXL345();             //連續讀出數據，存儲在BUF中
      Data_Process();
            direction_judge();
            Delay(500);

      }
}

下面的是不可以的  我測試了下小車不可以動
#include <REGX52.H>
#include  <INTRINS.H>
sbit       SCL=P1^0;    //IIC時鐘引腳定義
sbit          SDA=P1^1;    //IIC數據引腳定義
unsigned char  BUF[6];  //接收數據緩存區
int  XYZ_data[3];
void Init_ADXL345(void);          //初始化ADXL345
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data); //單個寫入數據
void Multiple_Read_ADXL345();                               //連續的讀取內部寄存器數據
void Delay5us();
void Delay(unsigned int a);
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit  ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
unsigned char ADXL345_RecvByte();
void Send(char JIE);
void UartInit();
bit flag;
unsigned char  CMD1,CMD2;

void Delay(unsigned int a)             //@11.0592MHz
{
      while(a--)
      {
      unsigned char i, j;

      _nop_();
      i = 2;
      j = 199;
      do
      {
            while (--j);
      } while (--i);
}
}
void Delay5us()             //@11.0592MHz
{
}

/**************************************
起始信號
**************************************/
void ADXL345_Start()
{
SDA = 1;                   //拉高數據線
SCL = 1;                   //拉高時鐘線
Delay5us();                //延時
SDA = 0;                   //產生下降沿
Delay5us();                //延時
SCL = 0;                   //拉低時鐘線
}
/**************************************
停止信號
**************************************/
void ADXL345_Stop()
{
SDA = 0;                   //拉低數據線
SCL = 1;                   //拉高時鐘線
Delay5us();                //延時
SDA = 1;                   //產生上升沿
Delay5us();                //延時
}
/**************************************
發送應答信號
入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack;                //寫應答信號
SCL = 1;                   //拉高時鐘線
Delay5us();                //延時
SCL = 0;                   //拉低時鐘線
Delay5us();                //延時
}
/**************************************
接收應答信號
**************************************/
bit ADXL345_RecvACK()
{
SCL = 1;                   //拉高時鐘線
Delay5us();                //延時
flag = SDA;                //讀應答信號
SCL = 0;                   //拉低時鐘線
Delay5us();                //延時

return flag;
}
/**************************************
向IIC總線發送一個字節數據
**************************************/
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
{
unsigned char i;

for (i=0; i<8; i++)       //8位計數器
{
            SDA=dat&0x80;
      SCL = 1;             //拉高時鐘線
      Delay5us();          //延時
      SCL = 0;             //拉低時鐘線
      Delay5us();          //延時
            dat <<= 1;
}
ADXL345_RecvACK();
}
//從IIC總線接收一個字節數據
unsigned char ADXL345_RecvByte()
{
unsigned char i;
unsigned char dat = 0;
SDA = 1;                   //使能內部上拉,準備讀取數據,
for (i=0; i<8; i++)       //8位計數器
{
      dat <<= 1;
      SCL = 1;             //拉高時鐘線
      Delay5us();          //延時
      dat |= SDA;          //讀數據
      SCL = 0;             //拉低時鐘線
      Delay5us();          //延時
}
return dat;
}
//******單字節寫入*******************************************
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
ADXL345_Start();                //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA6); //發送設備地址
ADXL345_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址
ADXL345_SendByte(REG_data);    //內部寄存器數據
ADXL345_Stop();                //發送停止信號
}

//連續讀出ADXL345內部加速度數據，地址范圍0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{
      unsigned int i;
ADXL345_Start();                         //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA6);          //發送設備地址+寫信號
ADXL345_SendByte(0x32);                //發送存儲單元地址，從0x32開始
ADXL345_Start();                         //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA7);       //發送設備地址+讀信號
      for (i=0; i<6; i++)                   //連續讀取6個地址數據，存儲中BUF
{
      BUF[ i] = ADXL345_RecvByte();       //BUF[0]存儲0x32地址中的數據
      if (i == 5){ADXL345_SendACK(1);}//最后一個數據需要回NOACK
      else ADXL345_SendACK(0); //回應ACK
}
ADXL345_Stop();                         //停止信號
Delay(5);
}
//初始化ADXL345，根據需要請參考pdf進行修改************************

      void Init_ADXL345()
{
Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //測量范圍,正負16g，13位模式
Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率設定為12.5 參考pdf13頁
Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //選擇電源模式參考pdf24頁
Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80); //使能 DATA_READY 中斷
Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00); //X 偏移量根據測試傳感器的狀態寫入pdf29頁
Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00); //Y 偏移量根據測試傳感器的狀態寫入pdf29頁
Single_Write_ADXL345(0x20,0x05); //Z 偏移量根據測試傳感器的狀態寫入pdf29頁
}

void UartInit()             //9600bps@11.0592MHz
{

TMOD=0X20;
   TH1=0XFD;
   TL1=0XFD;
   TR1=1;
   SM0=0;
   SM1=1;
   EA=1;
   ES=1;
}

void Send(char JIE)
{
      SBUF=JIE;
      while(!TI);
      TI=0;
}

//******主程序********
void main()
{
      int a;
      Delay(500);
      UartInit();
      Init_ADXL345();//初始化ADXL345
      Delay(150);
      while(1)                               //循環
      {
            a=0;
            Multiple_Read_ADXL345();             //連續讀出數據，存儲在BUF中

      XYZ_data[0]=(BUF[1]<<8)+BUF[0];

      XYZ_data[1]=(BUF[3]<<8)+BUF[2];

  if(XYZ_data[0]>100)
            a=1;
      if(XYZ_data[0]<(-100))
            a=2;
      if(XYZ_data[0]>(-100)&&XYZ_data[0]<100)
            a=3;

      if(a==2&&XYZ_data[1]>100)
            Send('5');
      if(a==2&&XYZ_data[1]<-100)
            Send('6');
      if(a==2&&XYZ_data[1]>-100&&XYZ_data[1]<100)
            Send('3');
      if(a==1&&XYZ_data[1]>100)
            Send('7');
      if(a==1&&XYZ_data[1]<-100)
            Send('8');

            Delay(500);

      }
}

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