4相步進電機
精確控制轉度
盡管用- #include "reg51.h"
- #include <intrins.h>
- #define uint unsigned int
- #define uchar unsigned char
-
- sbit MA=P1^0;
- sbit MB=P1^1;
- sbit MC=P1^2;
- sbit MD=P1^3;
-
- void Delay1ms() //@11.0592MHz
- {
- unsigned char i, j;
-
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- i = 11;
- j = 190;
- do
- {
- while (--j);
- } while (--i);
- }
-
- void delay(uint time)//延時time ms
- {
- while(time--)
- {Delay1ms();}
- }
-
- /*
- angle：角度，范圍[0,360]
- drct：旋轉方向，0：順時針，1：逆時針
- speed：轉速，范圍[1,100]
- */
- void MotorRun(uint angle,uint drct,uint speed)
- {
- uint step,nangle;
- step=0;
- nangle=512*angle/45;//將角度換算成拍數，計算結果自動取整
- if(drct==0)
- {
- while(nangle--)
- {
- switch(step)//8拍方式驅動，每拍轉(5.265/64)度
- {
- case 1:MA=1;MB=1;MC=0;MD=0;break;
- case 2:MA=0;MB=1;MC=0;MD=0;break;
- case 3:MA=0;MB=1;MC=1;MD=0;break;
- case 4:MA=0;MB=0;MC=1;MD=0;break;
- case 5:MA=0;MB=0;MC=1;MD=1;break;
- case 0:MA=1;MB=0;MC=0;MD=0;break;
- case 6:MA=0;MB=0;MC=0;MD=1;break;
- case 7:MA=1;MB=0;MC=0;MD=1;break;
- }
- if(step==7)step=0;
- else step++;
-
- if(speed>100)speed=100;
- delay(110-speed);//這里可以適當改動，延時時間短則轉速快，但是時間太短會造成電機堵轉（不轉了）
- }
- }
- else
- {
- while(nangle--)
- {
- switch(step)
- {
- case 0:MA=1;MB=0;MC=0;MD=1;break;
- case 1:MA=0;MB=0;MC=0;MD=1;break;
- case 2:MA=0;MB=0;MC=1;MD=1;break;
- case 3:MA=0;MB=0;MC=1;MD=0;break;
- case 4:MA=0;MB=1;MC=1;MD=0;break;
- case 5:MA=0;MB=1;MC=0;MD=0;break;
- case 6:MA=1;MB=1;MC=0;MD=0;break;
- case 7:MA=1;MB=0;MC=0;MD=0;break;
- }
- if(step==7)step=0;
- else step++;
- if(speed>100)speed=100;
- delay(110-speed);//這里可以適當改動，延時時間短則轉速快，但是時間太短會造成電機堵轉（不轉了）
- }
- }
- MA=0;MB=0;MC=0;MD=0;
- }
-
- void main()
- {
- while(1)
- {
- MotorRun(90,0,100);
- delay(500);
- }
- }
|
