#include <stdio.h>
#include <stm32f4xx_gpio.h>
#include <stm32f4xx.h>
#include "motor.h"
#include "bt.h"
void usart1_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; // IO 口結構體
USART_InitTypeDef USART_InitStruct; // 串口結構體
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct; // NVIC 結構體
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1);
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; // 復用功能
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE); // 使能串口1
USART_InitStruct.USART_BaudRate = 9600;// 波特率 9600
USART_InitStruct.USART_WordLength=USART_WordLength_8b; // 數據幀 數據位 USART_WordLength_8b
USART_InitStruct.USART_StopBits=USART_StopBits_1;// 指定停止位長度 USART_StopBits_1
USART_InitStruct.USART_Parity=USART_Parity_No; // 指定校驗方式 USART_Parity_No
USART_InitStruct.USART_Mode=USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx; // 指定串口模式 USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx 收發模式
USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None; // 指定硬件控制流 USART_HardwareFlowControl
USART_Init(USART1,&USART_InitStruct);
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn ; // 指定中斷通道 USART1_IRQn
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; // 搶占優先級 3
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority =4 ; // 中斷服務優先級 4
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; // 使能中斷
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE,ENABLE);
USART_Cmd(USART1,ENABLE);
}
u8 Res;
void USART1_IRQHandler(void)
{
if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_IT_RXNE) != RESET)
{
USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
Res = USART_ReceiveData(USART1);
if (Res == 1)
{
move_front();
}
else if (Res == 2)
{
move_back();
}
else if (Res == 3)
{
move_left();
}
else if (Res == 4)
{
move_back();
}
else if (Res == 5)
{
move_stop();
}
}
}
#include "stm32f4xx.h"
#include "delay.h"
#include "motor.h"
#include "bt.h"
int main()
{
usart1_init();
motor_init();
while(1)
{
USART1_IRQHandler();
}
}
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