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#include "STC32G.h"
#include "intrins.h"
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned long u32;
#define MAIN_Fosc 24000000UL
/****************************** 用戶定義宏 ***********************************/
//CAN總線波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
#define TSG1 2 //0~15
#define TSG2 1 //1~7 (TSG2 不能設(shè)置為0)
#define BRP 3 //0~63
//24000000/((1+3+2)*4*2)=500KHz
#define SJW 1 //重新同步跳躍寬度
//總線波特率100KHz以上設(shè)置為 0; 100KHz以下設(shè)置為 1
#define SAM 0 //總線電平采樣次數(shù)： 0:采樣1次; 1:采樣3次
/*****************************************************************************/
/************* 本地常量聲明 **************/
#define Timer0_Reload (65536UL -(MAIN_Fosc / 1000)) //Timer 0 中斷頻率, 1000次/秒
#define STANDARD_FRAME 0 //幀格式：標(biāo)準(zhǔn)幀
#define EXTENDED_FRAME 1 //幀格式：擴(kuò)展幀
/************* 本地變量聲明 **************/
typedef struct
{
u8 DLC:4; //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度, bit0~bit3
u8 :2; //空數(shù)據(jù), bit4~bit5
u8 RTR:1; //幀類型, bit6
u8 FF:1; //幀格式, bit7
u32 ID; //CAN ID
u8 DataBuffer[8]; //數(shù)據(jù)緩存
}CAN_DataDef;
CAN_DataDef CAN1_Tx;
CAN_DataDef CAN1_Rx[8];
bit B_CanRead; //CAN 收到數(shù)據(jù)標(biāo)志
bit B_1ms; //1ms標(biāo)志
u16 msecond;
/************* 本地函數(shù)聲明 **************/
void CANInit();
u8 CanReadReg(u8 addr);
u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN);
void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN);
/********************* 主函數(shù) *************************/
void main(void)
{
u8 sr,i,n;
WTST = 0; //設(shè)置程序指令延時(shí)參數(shù)，賦值為0可將CPU執(zhí)行指令的速度設(shè)置為最快
EAXFR = 1; //擴(kuò)展寄存器(XFR)訪問(wèn)使能
CKCON = 0; //提高訪問(wèn)XRAM速度
P0M1 = 0x30; P0M0 = 0x30; //設(shè)置P0.4、P0.5為漏極開(kāi)路(實(shí)驗(yàn)箱加了上拉電阻到3.3V)
P1M1 = 0x32; P1M0 = 0x32; //設(shè)置P1.1、P1.4、P1.5為漏極開(kāi)路(實(shí)驗(yàn)箱加了上拉電阻到3.3V), P1.1在PWM當(dāng)DAC電路通過(guò)電阻串聯(lián)到P2.3
P2M1 = 0x3c; P2M0 = 0x3c; //設(shè)置P2.2~P2.5為漏極開(kāi)路(實(shí)驗(yàn)箱加了上拉電阻到3.3V)
P3M1 = 0x50; P3M0 = 0x50; //設(shè)置P3.4、P3.6為漏極開(kāi)路(實(shí)驗(yàn)箱加了上拉電阻到3.3V)
P4M1 = 0x3c; P4M0 = 0x3c; //設(shè)置P4.2~P4.5為漏極開(kāi)路(實(shí)驗(yàn)箱加了上拉電阻到3.3V)
P5M1 = 0x0c; P5M0 = 0x0c; //設(shè)置P5.2、P5.3為漏極開(kāi)路(實(shí)驗(yàn)箱加了上拉電阻到3.3V)
P6M1 = 0xff; P6M0 = 0xff; //設(shè)置為漏極開(kāi)路(實(shí)驗(yàn)箱加了上拉電阻到3.3V)
P7M1 = 0x00; P7M0 = 0x00; //設(shè)置為準(zhǔn)雙向口
AUXR = 0x80; //Timer0 set as 1T, 16 bits timer auto-reload,
TH0 = (u8)(Timer0_Reload / 256);
TL0 = (u8)(Timer0_Reload % 256);
ET0 = 1; //Timer0 interrupt enable
TR0 = 1; //Tiner0 run
CANInit();
EA = 1; //打開(kāi)總中斷
CAN1_Tx.FF = EXTENDED_FRAME; //擴(kuò)展幀
CAN1_Tx.RTR = 0; //0：數(shù)據(jù)幀，1：遠(yuǎn)程幀
CAN1_Tx.DLC = 0x08; //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
CAN1_Tx.ID = 0x01234567; //CAN ID
CAN1_Tx.DataBuffer[0] = 0x21; //數(shù)據(jù)內(nèi)容
CAN1_Tx.DataBuffer[1] = 0x22;
CAN1_Tx.DataBuffer[2] = 0x23;
CAN1_Tx.DataBuffer[3] = 0x24;
CAN1_Tx.DataBuffer[4] = 0x25;
CAN1_Tx.DataBuffer[5] = 0x26;
CAN1_Tx.DataBuffer[6] = 0x27;
CAN1_Tx.DataBuffer[7] = 0x28;
while(1)
{
if(B_1ms) //1ms到
{
B_1ms = 0;
if(++msecond >= 1000) //1秒到
{
msecond = 0;
sr = CanReadReg(SR);
if(sr & 0x01) //判斷是否有 BS:BUS-OFF狀態(tài)
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04; //清除 Reset Mode, 從BUS-OFF狀態(tài)退出
}
else
{
CanSendMsg(&CAN1_Tx); //發(fā)送一幀數(shù)據(jù)
}
}
}
if(B_CanRead)
{
B_CanRead = 0;
n = CanReadMsg(CAN1_Rx); //讀取接收內(nèi)容
if(n>0)
{
for(i=0;i<n;i++)
{
CanSendMsg(&CAN1_Rx[i]); //CAN總線原樣返回
}
}
}
}
}
/********************** Timer0 1ms中斷函數(shù) ************************/
void timer0 (void) interrupt 1
{
B_1ms = 1; //1ms標(biāo)志
}
//========================================================================
// 函數(shù): u8 ReadReg(u8 addr)
// 描述: CAN功能寄存器讀取函數(shù)。
// 參數(shù): CAN功能寄存器地址.
// 返回: CAN功能寄存器數(shù)據(jù).
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 備注:
//========================================================================
u8 CanReadReg(u8 addr)
{
u8 dat;
CANAR = addr;
dat = CANDR;
return dat;
}
//========================================================================
// 函數(shù): void WriteReg(u8 addr, u8 dat)
// 描述: CAN功能寄存器配置函數(shù)。
// 參數(shù): CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器數(shù)據(jù).
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 備注:
//========================================================================
void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
{
CANAR = addr;
CANDR = dat;
}
//========================================================================
// 函數(shù): void CanReadFifo(CAN_DataDef *CANx)
// 描述: 讀取CAN緩沖區(qū)數(shù)據(jù)函數(shù)。
// 參數(shù): *CANx: 存放CAN總線讀取數(shù)據(jù).
// 返回: none.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 備注:
//========================================================================
void CanReadFifo(CAN_DataDef *CAN)
{
u8 i;
u8 pdat[5];
u8 RX_Index=0;
pdat[0] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
if(pdat[0] & 0x80) //判斷是標(biāo)準(zhǔn)幀還是擴(kuò)展幀
{
pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //擴(kuò)展幀ID占4個(gè)字節(jié)
pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
pdat[3] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
pdat[4] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
CAN->ID = (((u32)pdat[1] << 24) + ((u32)pdat[2] << 16) + ((u32)pdat[3] << 8) + pdat[4]) >> 3;
}
else
{
pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //標(biāo)準(zhǔn)幀ID占2個(gè)字節(jié)
pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
CAN->ID = ((pdat[1] << 8) + pdat[2]) >> 5;
}
CAN->FF = pdat[0] >> 7; //幀格式
CAN->RTR = pdat[0] >> 6; //幀類型
CAN->DLC = pdat[0]; //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++) //讀取數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為len，最多不超過(guò)8
{
CAN->DataBuffer[i] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //讀取有效數(shù)據(jù)
}
while(RX_Index&3) //判斷已讀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度是否4的整數(shù)倍
{
CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //讀取填充數(shù)據(jù)，一幀數(shù)據(jù)占據(jù)4的整數(shù)倍緩沖區(qū)空間，不足補(bǔ)0
}
}
//========================================================================
// 函數(shù): u8 CanReadMsg(void)
// 描述: CAN接收數(shù)據(jù)函數(shù)。
// 參數(shù): *CANx: 存放CAN總線讀取數(shù)據(jù)..
// 返回: 幀個(gè)數(shù).
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 備注:
//========================================================================
u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN)
{
u8 i;
u8 n=0;
do{
CanReadFifo(&CAN[n++]); //讀取接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
i = CanReadReg(SR);
}while(i&0x80); //判斷接收緩沖區(qū)里是否還有數(shù)據(jù)，有的話繼續(xù)讀取
return n; //返回幀個(gè)數(shù)
}
//========================================================================
// 函數(shù): void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
// 描述: CAN發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀函數(shù)。
// 參數(shù): *CANx: 存放CAN總線發(fā)送數(shù)據(jù)..
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 備注:
//========================================================================
void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
{
u32 CanID;
u8 RX_Index,i;
if(CAN->FF) //判斷是否擴(kuò)展幀
{
CanID = CAN->ID << 3;
CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6)|0x80); //bit7: 標(biāo)準(zhǔn)幀(0)/擴(kuò)展幀(1), bit6: 數(shù)據(jù)幀(0)/遠(yuǎn)程幀(1), bit3~bit0: 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度(DLC)
CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>24));
CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)(CanID>>16));
CanWriteReg(TX_BUF3,(u8)(CanID>>8));
CanWriteReg(TX_BUF0,(u8)CanID);
RX_Index = 1;
for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++) //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為DLC，最多不超過(guò)8
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer[i]); //寫入有效數(shù)據(jù)
}
while(RX_Index&3) //判斷已讀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度是否4的整數(shù)倍
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00); //寫入填充數(shù)據(jù)，一幀數(shù)據(jù)占據(jù)4的整數(shù)倍緩沖區(qū)空間，不足補(bǔ)0
}
}
else //發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀
{
CanID = (u16)(CAN->ID << 5);
CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6)); //bit7: 標(biāo)準(zhǔn)幀(0)/擴(kuò)展幀(1), bit6: 數(shù)據(jù)幀(0)/遠(yuǎn)程幀(1), bit3~bit0: 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度(DLC)
CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>8));
CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)CanID);
RX_Index = 3;
for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++) //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為DLC，最多不超過(guò)8
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer[i]); //寫入有效數(shù)據(jù)
}
while(RX_Index&3) //判斷已讀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度是否4的整數(shù)倍
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00); //寫入填充數(shù)據(jù)，一幀數(shù)據(jù)占據(jù)4的整數(shù)倍緩沖區(qū)空間，不足補(bǔ)0
}
}
CanWriteReg(CMR ,0x04); //發(fā)起一次幀傳輸
}
//========================================================================
// 函數(shù): void CANSetBaudrate()
// 描述: CAN總線波特率設(shè)置函數(shù)。
// 參數(shù): none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 備注:
//========================================================================
void CANSetBaudrate()
{
CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
}
//========================================================================
// 函數(shù): void CANInit()
// 描述: CAN初始化函數(shù)。
// 參數(shù): none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 備注:
//========================================================================
void CANInit()
{
CANEN = 1; //CAN1模塊使能
CanWriteReg(MR ,0x05); //使能 Reset Mode, 采用單濾波設(shè)置
CANSetBaudrate(); //設(shè)置波特率
//設(shè)置過(guò)濾ID為：xxF8xxxx 的幀才接收
// CanWriteReg(ACR0,0x07); //總線驗(yàn)收代碼寄存器
// CanWriteReg(ACR1,0xc0);
// CanWriteReg(ACR2,0x00);
// CanWriteReg(ACR3,0x00);
// CanWriteReg(AMR0,0xF8); //總線驗(yàn)收屏蔽寄存器
// CanWriteReg(AMR1,0x07);
// CanWriteReg(AMR2,0xFF);
// CanWriteReg(AMR3,0xFF);
//取消過(guò)濾ID，所有幀都接收
CanWriteReg(ACR0,0x00); //總線驗(yàn)收代碼寄存器
CanWriteReg(ACR1,0x00);
CanWriteReg(ACR2,0x00);
CanWriteReg(ACR3,0x00);
CanWriteReg(AMR0,0xFF); //總線驗(yàn)收屏蔽寄存器
CanWriteReg(AMR1,0xFF);
CanWriteReg(AMR2,0xFF);
CanWriteReg(AMR3,0xFF);
CanWriteReg(IMR ,0xff); //中斷寄存器
CanWriteReg(ISR ,0xff); //清中斷標(biāo)志
CanWriteReg(MR ,0x01); //退出 Reset Mode, 采用單濾波設(shè)置(設(shè)置過(guò)濾器后注意選擇濾波模式)
// CanWriteReg(MR ,0x00); //退出 Reset Mode, 采用雙濾波設(shè)置(設(shè)置過(guò)濾器后注意選擇濾波模式)
P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (0<<4); //端口切換(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.1 0x10:P5.0,P5.1 0x20:P4.2,P4.5 0x30:P7.0,P7.1
CANICR = 0x02; //CAN中斷使能
}
//========================================================================
// 函數(shù): void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
// 描述: CAN總線中斷函數(shù)。
// 參數(shù): none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 備注:
//========================================================================
void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
{
u8 isr;
u8 arTemp;
arTemp = CANAR; //CANAR現(xiàn)場(chǎng)保存，避免主循環(huán)里寫完 CANAR 后產(chǎn)生中斷，在中斷里修改了 CANAR 內(nèi)容
isr = CanReadReg(ISR);
if((isr & 0x04) == 0x04) //TI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x04; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x08) == 0x08) //RI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x08; //CLR FLAG
B_CanRead = 1;
}
if((isr & 0x40) == 0x40) //ALI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x40; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x20) == 0x20) //EWI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x20; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x10) == 0x10) //EPI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x10; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x02) == 0x02) //BEI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x02; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x01) == 0x01) //DOI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x01; //CLR FLAG
}
CANAR = arTemp; //CANAR現(xiàn)場(chǎng)恢復(fù)
}
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