PID的參數(shù)如何調(diào)整與PWM對(duì)應(yīng)關(guān)系

ID:1046594 · 發(fā)表于 2022-10-10 10:43

個(gè)人經(jīng)驗(yàn) 先確定Kp，因?yàn)镵p是最有成效的。以溫控為例。假設(shè)溫度需恒溫90°C，初始溫度為0°C。一般預(yù)設(shè)在90度開始PID，0~90°C直接100%加熱。
所以PID調(diào)整溫度10°C，假設(shè)Kp為10，基本PID最大值為10*10+積分部分約120左右.所以基本PID的值可以當(dāng)作PWM值。
假如從80度開始PID,PID的值大約為240左右，換成PWM可以在除以2~2.2的比例。
因?yàn)镵i是積分誤差，所以不可能系數(shù)很大，如何很大PID的值就會(huì)偏大，且變化較快，系統(tǒng)不穩(wěn)定，一般都是設(shè)置在0.1左右。
大概在PID的值的10%左右，自己可以根據(jù)PID總值估算，如上面例子。PID Kp總值100左右，Ki大概10~20左右。所以Ki取指在0.1左右
Kd是適應(yīng)不同環(huán)境的變化，一般也不會(huì)很大，具體在實(shí)際例子中進(jìn)行微調(diào)。
以上面的例子為例，PID曲線如下。
以上個(gè)人經(jīng)驗(yàn)，僅供參考討論.

ID:123289 · 發(fā)表于 2022-10-10 16:51

PID的參數(shù)調(diào)節(jié)與控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型相關(guān)。
經(jīng)驗(yàn)值取的往往是數(shù)學(xué)模型中的一種或幾種，不能作為法則。

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