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個人經(jīng)驗 先確定Kp，因為Kp是最有成效的。以溫控為例。假設(shè)溫度需恒溫90°C，初始溫度為0°C。一般預(yù)設(shè)在90度開始PID，0~90°C直接100%加熱。
所以PID調(diào)整溫度10°C，假設(shè)Kp為10，基本PID最大值為10*10+積分部分約120左右.所以基本PID的值可以當(dāng)作PWM值。
假如從80度開始PID,PID的值大約為240左右，換成PWM可以在除以2~2.2的比例。
因為Ki是積分誤差，所以不可能系數(shù)很大，如何很大PID的值就會偏大，且變化較快，系統(tǒng)不穩(wěn)定，一般都是設(shè)置在0.1左右。
大概在PID的值的10%左右，自己可以根據(jù)PID總值估算，如上面例子。PID Kp總值100左右，Ki大概10~20左右。所以Ki取指在0.1左右
Kd是適應(yīng)不同環(huán)境的變化，一般也不會很大，具體在實際例子中進行微調(diào)。
以上面的例子為例，PID曲線如下。
以上個人經(jīng)驗，僅供參考討論.
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PID與PWM對應(yīng)關(guān)系
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