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程序用的是同站一個(gè)大佬的這個(gè)的代碼
- #include <reg51.h>
- #include<stdio.h>
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- sbit qidong=P3^2;//啟動(dòng)鍵
- sbit tingzhi=P1^4;//停止鍵
- sbit fangxiang=P1^5;//轉(zhuǎn)向鍵
- sbit AddSpeed=P1^6;//加速鍵
- sbit SubSpeed=P1^7;//減速鍵
- sbit RS = P0^7;//LCD1602數(shù)據(jù)命令選擇端口
- sbit RW = P0^6;//LCD1602讀寫選擇端口
- sbit EN = P0^5;//LCD1602使能端口
- sbit IN2=P1^1;//L298輸入端2
- sbit IN1=P1^0;//L298輸入端1
- sbit PWM_FC=P1^2;//L298使能端口
- uchar aa[]={'T','a','r','g','e','t',' ',' ',' ',' ',' ','r','/','s','e','c'};//目標(biāo)轉(zhuǎn)速:Target r/sec
- uchar cc[]={'A','c','t','u','a','l',' ',' ',' ',' ',' ','r','/','s','e','c'};//實(shí)測(cè)轉(zhuǎn)速: Actual r/sec
- uchar displayflag;//顯示標(biāo)志位變量
- uint SetSpeed=1000;//聲明設(shè)定速度變量
- uint ActualSpeed=0;//聲明實(shí)際速度變量
- int e ,e1 ,e2 ;//聲明當(dāng)前偏差值變量、之后偏差值變量、再后偏差值變量
- int out=0;//PID調(diào)節(jié)后輸出偏差值變量
- uint cnt=0;//定時(shí)器1中斷次數(shù)變量
- uint Inpluse=0;//聲明脈沖計(jì)數(shù)變量、
- uint PWMTime=100;//聲明脈沖寬度時(shí)間變量
- float uk ,uk1 ,duk ;//聲明目前總偏差值變量、之后偏差值總變量、偏差值總變量
- float Kp=0.36,Ki=0.05,Kd=0.016;//pid控制系數(shù)p=0.1，i=0.05，d=0.016。
- void delay(uchar x)
- {
- uint i,j;
- for(i=x;i>0;i--)
- for(j=50;j>0;j--);
- }
- void DelayUs2x(unsigned char t)
- {
- while(--t);
- }
- void DelayMs(unsigned char t)
- {
- while(t--)
- {
- DelayUs2x(245);
- DelayUs2x(245);
- }
- }
- void write_com(uchar com)//寫命令
- {
- RS=0;
- RW=0;
- P2=com;
- DelayMs(5);
- EN=1;
- DelayMs(5);
- EN=0;
- }
- void write_data(uchar date)//寫一個(gè)字符
- {
- RS=1;
- RW=0;
- P2=date;
- DelayMs(5);
- EN=1;
- DelayMs(5);
- EN=0;
- }
- void init()//初始化
- {
- write_com(0x38);
- write_com(0x0c);
- write_com(0x06);
- write_com(0x01);
- }
- void LCD_Write_String(uchar x,uchar y,uchar *s)//寫字符串
- {
- if (y == 0)
- {
- write_com(0x80 + x);
- }
- else
- {
- write_com(0xC0 + x);
- }
- while (*s)
- {
- write_data( *s);
- s++;
- }
- }
- void PIDControl()//pid偏差計(jì)算
- {
- e=SetSpeed-ActualSpeed;//計(jì)算當(dāng)前偏差值變量
- duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2));//PID連續(xù)系統(tǒng)離散化增量型PID算法，算出總偏差值變量。
- uk=duk+uk1;//計(jì)算偏差值總變量加上之后偏差值總變量之和賦給目前總偏差值變量
- out=(int)uk;//強(qiáng)制類型轉(zhuǎn)化為整數(shù)型的目前總偏差值變量賦給PID調(diào)節(jié)后輸出偏差值變量
- if(out>100)//判斷PID調(diào)節(jié)后輸出偏差值變量是否大于100
- {
- out=100;//PID調(diào)節(jié)后輸出偏差值變量為100
- }
- else if(out<0)//判斷PID調(diào)節(jié)后輸出偏差值變量是否小于0
- {
- out=0;//PID調(diào)節(jié)后輸出偏差值變量為0
- }
- uk1=uk;//目前總偏差值變量賦給之后偏差值總變量
- e2=e1;//之前偏差值變量賦給之后偏差值變量
- e1=e;//當(dāng)前偏差值變量賦給之前偏差值變量
- PWMTime=out;//PID調(diào)節(jié)后輸出偏差值變量賦給脈沖寬度時(shí)間變量
- }
- void PWMOUT()
- {
- if(cnt<PWMTime)//判斷定時(shí)器1中斷次數(shù)變量是否小于脈沖寬度時(shí)間變量
- {
- PWM_FC=1;//脈沖寬度輸入端口輸出高電平
- }
- else
- {
- PWM_FC=0;//脈沖寬度輸入端口輸出低電平
- }
- if(cnt>100)//判斷定時(shí)器1中斷次數(shù)變量是否大于100
- cnt=0;//定時(shí)器1中斷次數(shù)變量歸0
- }
- void SystemInit()//定時(shí)器0定時(shí)器1外部中斷0初始化函數(shù)
- {
- TMOD=0X21;//定時(shí)器0方式1，定時(shí)器1方式2。
- TH0=0xf8;//初裝定時(shí)器0高八位寄存器定時(shí)數(shù)值
- TL0=0x50 ;//初裝定時(shí)器0低八位寄存器定時(shí)數(shù)值，即2毫秒。
- TH1=0xC0;//初裝定時(shí)器1高八位寄存器定時(shí)數(shù)值
- TL1=0XC0;//初裝定時(shí)器1低八位寄存器定時(shí)數(shù)值，即16毫秒。
- EA=1;//開總中斷
- EX0=1;//開外部中斷0
- IT0=1;//外部中斷0下降沿觸發(fā)
- ET0=1;//開定時(shí)器0中斷允許
- ET1=1;//開定時(shí)器1中斷允許
- TR0=1;//開定時(shí)器0中斷
- TR1=1;//開定時(shí)器1中斷
- e =0;//偏差值變量為0
- e1=0;//之后偏差值變量為0
- e2=0;//再后偏差值變量為0
- IN1=1;
- IN2=1;
- }
- void SpeedSet()//設(shè)定速度函數(shù)
- {
- if(qidong==0)
- {
- delay(10);
- if(qidong==0)
- {
- IN1=0;
- IN2=1;
- while(qidong==1);
- }
- }
- if(tingzhi==0)
- {
- delay(10);
- if(tingzhi==0)
- {
- IN1=1;
- IN2=1;
- EN=1;
- while(tingzhi==1);
- }
- }
- if(fangxiang==0)
- {
- delay(10);
- if(fangxiang==0)
- {
- IN1=~IN1;
- IN2=~IN2;
- while(fangxiang==1);
- }
- }
- if(AddSpeed==0)//判斷加速鍵是否按下
- {
- delay(10);//延時(shí)
- if(AddSpeed==0)//再次判斷加速鍵是否按下
- {
- SetSpeed+=100;//設(shè)定速度變量每次加100
- if(SetSpeed>1000)//判斷設(shè)定速度變量是否大于3500
- {
- SetSpeed=1000;//設(shè)定速度變量歸為3500
- }
- }
- }
- if(SubSpeed==0)//判斷減速鍵是否按下
- {
- delay(10);//延時(shí)
- if(SubSpeed==0)//再次判斷減速鍵是否按下
- {
- SetSpeed-=100;//設(shè)定速度變量每次減100
- if(SetSpeed<0)//判斷設(shè)定速度變量是否小于0
- SetSpeed=0;//設(shè)定速度變量歸0
- }
- }
- aa[7]=SetSpeed/1000+'0';
- aa[8]=SetSpeed/100%10+'0';
- aa[9]=SetSpeed/10%10+'0';
- aa[10]=SetSpeed%10+'0';
- LCD_Write_String(0,0,aa);
- }
- /**************主函數(shù)************/
- void main()
- {
- SystemInit();
- init();
- LCD_Write_String(0,0,aa);
- displayflag=1;
- while(1)
- {
- SpeedSet();
- if(displayflag==1)
- {
- displayflag=0;
- cc[7]=ActualSpeed/1000+'0';
- cc[8]=ActualSpeed/100%10+'0';
- cc[9]=ActualSpeed/10%10+'0';
- cc[10]=ActualSpeed%10+'0';
- LCD_Write_String(0,1,cc);
- }
- }
- }
- void int0() interrupt 0//外部中斷0函數(shù)
- {
- Inpluse++;//脈沖計(jì)數(shù)變量加加
- }
- void Timer0() interrupt 1//定時(shí)器0中斷服務(wù)函數(shù)
- {
- static uint time=0;//轉(zhuǎn)速測(cè)量周期變量
- TH0=0xf8;//重裝定時(shí)器0高八位寄存器計(jì)數(shù)值
- TL0=0x50 ;//重裝定時(shí)器0低八位寄存器計(jì)數(shù)值，即2毫秒。
- time++;//轉(zhuǎn)速測(cè)量周期變量加加
- if(time>500)//判斷轉(zhuǎn)速測(cè)量周期變量是否大于500，等于500就是500x2毫秒=1000毫秒，也就是1s。
- {
- time=0;//轉(zhuǎn)速測(cè)量周期變量歸0
- displayflag=1;//顯示標(biāo)志位變量置1
- ActualSpeed=Inpluse;//脈沖計(jì)數(shù)變量表示實(shí)際速度變量
- Inpluse=0;//脈沖計(jì)數(shù)變量歸0
- PIDControl();//PID控制函數(shù)
- }
- PWMOUT();
- }
- void Timer1() interrupt 3//定時(shí)器1中斷服務(wù)函數(shù)
- {
- cnt++;//定時(shí)器1中斷次數(shù)變量
- }
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