用51單片機(jī)做的簡(jiǎn)易平衡車

ID:55874 · 發(fā)表于 2013-10-14 02:34

黑圖下面的文字很重要，是這個(gè)作品的精華

其實(shí)現(xiàn)在還不能叫做獨(dú)輪車，因?yàn)樗袃蓮埞獗P，相當(dāng)于兩個(gè)輪子，

先來段視頻吧

上圖為第一次使用ULN2003的實(shí)驗(yàn)，也是第一次用單片機(jī)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，

兩個(gè)馬達(dá)的安裝必須要能恰好與中間的大齒輪吻合，要不然在運(yùn)行過程中，極容易卡住，

沒想那么多，直接在電池上焊接導(dǎo)線，，，，充電的時(shí)候?qū)?zhǔn)接出來的兩根導(dǎo)線充電是一樣的，

單片機(jī)高手們都知道，下載程序只需接四根線出來就可以為開發(fā)板之外的單片機(jī)下載程序了，這個(gè)就不多說了

上圖右下方的那個(gè)是一年前買的2273四鍵遙控器 uln2003在最上面，這個(gè)圖上電機(jī)是并聯(lián)方式，后來改為了兩路獨(dú)立控制，由uln2003兩隊(duì)in/out口提供電流，左邊也是一年前買的51單片機(jī)最小系統(tǒng)板，

接下來是原理圖和簡(jiǎn)單的線路圖

51單片機(jī)的基本電路結(jié)構(gòu)在這里沒有畫出來，

這張圖我要解釋下，中間的中號(hào)的圓和小號(hào)的兩個(gè)圓是齒輪，總共就這三個(gè)齒輪，鋸齒省略沒畫出來，動(dòng)力是由兩個(gè)小齒輪下面的電機(jī)發(fā)出來的，小齒輪順時(shí)針轉(zhuǎn)，帶動(dòng)大齒輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)，大齒輪上緊掛一吊桿，吊桿下面掛一大質(zhì)量物體（由于沒有找到合適的材料，找了金屬支架代替，就是第五幅圖中黃色吊桿下面那個(gè) ，，），大齒輪、吊桿、重物始終保持相對(duì)靜止，由于小齒輪的原因，吊桿和重物會(huì)往右邊傾斜，但是由于萬有引力，重物會(huì)往下落，以回到最低點(diǎn)，此時(shí)兩個(gè)小齒輪就會(huì)圍著大齒輪順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使得大圓盤一起跟著做順時(shí)針旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，于是，整體向右行進(jìn)

本想接下來再研究下平衡陀螺的原理結(jié)構(gòu)，給它做個(gè)平衡裝置，使得一個(gè)點(diǎn)著地也不會(huì)倒，但是接下來有一個(gè)很重要的比賽，，對(duì)它的改進(jìn)只好延遲到九月下旬再開始

程序部分也再補(bǔ)充上來