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使用聲音矩陣模塊辨別出聲源的方位，聲音的大小可以反映出小車與聲源的距離。
基于以上兩點(diǎn)在空曠無(wú)回音的地點(diǎn)找到聲源，希望感興趣的朋友們可以繼續(xù)完善算法，客服噪聲、回音等等問(wèn)題
驅(qū)動(dòng)是用的l298n，加裝了兩個(gè)光電傳感器實(shí)現(xiàn)尋聲過(guò)程中基本避障功能。
單片機(jī)源程序如下:
- #include "led.h"
- #include "delay.h"
- #include "sys.h"
- #include "usart.h"
- #include "adc.h"
- #include "dma.h"
- #include "moto.h"
- #include "pwm.h"
- #include "oled.h"
- #include "key.h"
- float Mv=0; //平均值
- int S=0; //模擬聲音大小
- float Jvalue(float a);//數(shù)據(jù)處理，類似絕對(duì)值
- u16 adcx[6]; //ADC采樣數(shù)組
- extern u8 guangdian;
- void Display(void);//顯示
- int main(void)//主函數(shù)
- {
- // int i;//循環(huán)變量
- // float adc1,adc2,adc3,adc4,adc5,adc6; //ADC采樣值
- // float v1,v2,v3,v4,v5,v6;//數(shù)據(jù)值
- delay_init(); //延時(shí)函數(shù)初始化
- SystemInit();
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)分組為組2：2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
- uart_init(115200); //串口初始化為115200
- LED_Init(); //LED端口初始化
- MOTO_GPIO_Config(); //電機(jī)初始化
- OLED_Init(); //OLED初始化
- KEY_Init();
- OLED_ColorTurn(0);//0正常顯示，1 反色顯示
- OLED_DisplayTurn(0);//0正常顯示 1 屏幕翻轉(zhuǎn)顯示
- GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6); //LED0對(duì)應(yīng)引腳GPIOB.5拉低，亮 等同LED0=0;
- GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); //LED0對(duì)應(yīng)引腳GPIOB.5拉低，亮 等同LED0=0;
- delay_ms(1000); //延時(shí)啟動(dòng)
- GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); //LED1對(duì)應(yīng)引腳GPIOE.5拉高，滅 等同LED1=1;
- delay_ms(1000); //延時(shí)啟動(dòng)
- GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6); //LED0對(duì)應(yīng)引腳GPIOB.5拉低，亮 等同LED0=0;
- GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); //LED0對(duì)應(yīng)引腳GPIOB.5拉低，亮 等同LED0=0;
- TIM1_PWM_Init(100,36); //PWM初始化
- MYDMA_Config(DMA1_Channel1,(u32)(&ADC1->DR),(u32)adcx,6);//DMA1通道1,外設(shè)為串口1,存儲(chǔ)器為SendBuff,長(zhǎng)度SEND_BUF_SIZE.
- Adc_Init(); //ADC初始化
- TIM_SetCompare1(TIM1,25); //占空比=1-25/100
- TIM_SetCompare3(TIM1,25);
- TIM3_Int_Init(10,35999);
- delay_ms(400); //延時(shí)啟動(dòng)
- while(1) //主循環(huán)
- {
- // v1=0;v2=0;v3=0;v4=0;v5=0;v6=0; //清零
- // for(i=500;i>0;i--) //循環(huán)檢測(cè)500次
- // {
- // adc1=(float)(adcx[0])*(3.3/4096); //獲取計(jì)算后的帶小數(shù)的實(shí)際電壓值，比如3.1111
- // v1+=Jvalue(adc1)*0.6;
- // adc2=(float)(adcx[1])*(3.3/4096); //獲取計(jì)算后的帶小數(shù)的實(shí)際電壓值，比如3.1111
- // v2+=Jvalue(adc2);
- // adc3=(float)(adcx[2])*(3.3/4096); //獲取計(jì)算后的帶小數(shù)的實(shí)際電壓值，比如3.1111
- // v3+=Jvalue(adc3);
- // adc4=(float)(adcx[3])*(3.3/4096); //獲取計(jì)算后的帶小數(shù)的實(shí)際電壓值，比如3.1111
- // v4+=Jvalue(adc4);
- // adc5=(float)(adcx[4])*(3.3/4096); //獲取計(jì)算后的帶小數(shù)的實(shí)際電壓值，比如3.1111
- // v5+=Jvalue(adc5)*0.4;
- // adc6=(float)(adcx[5])*(3.3/4096); //獲取計(jì)算后的帶小數(shù)的實(shí)際電壓值，比如3.1111
- // v6+=Jvalue(adc6);
- // }
- // Mv=(v1+v2+v3+v4+v5+v6)/6; //求平均
- //// Display(); //顯示
- //// delay_ms(2000); //延時(shí)啟動(dòng)
- // if((v1+v2+v3+v4+v5+v6)<120) //太遠(yuǎn)
- // {
- // Car_Stop(); //停車
- // }
- // else if((v1+v2+v3+v4+v5+v6)>1800)//太近
- // {
- // Car_Stop();
- // }
- // else //正常范圍
- // {
- // if(1) //聲源在前側(cè)
- // {
- // if((v6)>(v2)) //聲源在左邊
- // {
- // Car_Turn_Left();//左轉(zhuǎn)
- // S++; //模擬聲音大小值
- // }
- // else if((v2)>(v6))//聲源在右邊
- // {
- // Car_Turn_Right(); //右轉(zhuǎn)
- // S++;
- // }
- // else //聲源在中間
- // {
- // Car_Go(); //前進(jìn)
- // S++;
- // }
- // }
- // else //聲源在后側(cè)
- // {
- // Car_RRight();//原地右轉(zhuǎn)
- // }
- ////// Car_RRight();//原地右轉(zhuǎn)
- ////// Car_Go(); //前進(jìn)
- ////// Car_Turn_Left();//左轉(zhuǎn)
- //// Car_Turn_Right(); //右轉(zhuǎn)
- // }
- }
- }
- float Jvalue(float a) //數(shù)據(jù)處理，將正負(fù)變換的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成正誤差
- {
- float b;
- if(a>=1.65)
- {
- b=a-1.65;
- }
- else
- {
- b=1.65-a;
- }
- return b;
- }
- void Display(void)//數(shù)據(jù)顯示
- {
- OLED_ShowChinese(0,1,18,16,1);//"聲"
- OLED_ShowChinese(18,1,19,16,1);//"音"
- OLED_ShowChinese(36,1,9,16,1);//":"
- OLED_ShowNum(45,1,Mv,4,16,1);
- OLED_ShowChar(80,1,'d',16,1);
- OLED_ShowChar(90,1,'B',16,1);
- OLED_ShowChinese(0,20,0,16,1);//"路"
- OLED_ShowChinese(18,20,1,16,1);//"程"
- OLED_ShowChinese(36,20,2,16,1);//":"
- OLED_ShowNum(45,20,S,4,16,1);
- OLED_ShowChar(80,20,'c',16,1);
- OLED_ShowChar(89,20,'m',16,1);
-
- OLED_ShowNum(45,40,guangdian,4,16,1);
- OLED_Refresh();//更新顯存到OLED
- }
Keil代碼下載:
程序源碼.7z
(222.8 KB, 下載次數(shù): 31)
2022-12-5 03:23 上傳
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