void TM1_Isr() interrupt 3
{
TL1 = (65535-CYCLE)%256;
TH1 = (65535-CYCLE)/256;
DIR = direction;
ENA = 1; //打開步進電機
CLK = ~CLK;
PWM_count++; //輸出脈沖個數
if(PWM_count >= 200*cy_count || emergency_stop == 1) //cy_count如果800個脈沖為1圈的話200個脈沖就是位1/4圈=90度
{
PWM_count = 0;
CLK = 0;
TR1 = 0; //關閉TR1定時器
ENA = 0; //電機使能位
PWM_Finished_Flag = 1; //PWM 脈沖發送完成
}
}
void stepper_motor(unsigned int CYCLE1,unsigned int cy_count1,unsigned char DIR)
{
CYCLE = CYCLE1; //數值越大 PWM周期越長電機越慢（150-6000）
cy_count = cy_count1; //800個脈沖為1圈
direction = DIR; //轉動方向：0遠離步進電機
TR1 = 1; //啟動定時器TM1發送脈沖
//重置PWM發送完成標志位和緊急停止標志位
PWM_Finished_Flag = 0;
emergency_stop = 0;
//等待PWM脈沖發送完成或緊急停止被觸發
while(!PWM_Finished_Flag)
{
if(emergency_stop)
{
PWM_count = 0;
CLK = 0;
TR1 = 0; //關閉TR1定時器
ENA = 0; //電機使能位
PWM_Finished_Flag = 1; //PWM 脈沖發送完成
break;
}
}
}
//緊急停止開關中斷服務程序
void emergency_stop_isr()
{
emergency_stop = 1;
}
哪位可以幫忙指點一下 想執行stepper_motor() 輸出PWM的時候 接近開關X1接通后 PWM立即停止不在輸出剩余的部分， 為什么直接將TR1 = 0關閉定時器之后還是會輸出完整的PWM 呢？ 先謝謝
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