#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit R=P1^0;//左邊傳感器
sbit M=P1^1;//中間傳感器
sbit L=P1^2;//右邊傳感器
sbit RM=P1^3;//右邊電機
sbit LM=P1^4;//左邊電機
void turnLLL(void);//左轉45度
void turnLL(void);//左轉30度
void turnL(void);//左轉15度
void turn(void);//居中
void turnR(void);//右轉15度
void turnRR(void);//右轉30度
void turnRRR(void);//右轉45度
void delay(uint z);//延時0.1ms
void main()
{
uint i;
DDRA=0X00;
DDRB=0XFF;
DDRD|=0X30;
TCCR1A=0x91; //8位相位修正PWM 8000000/(64*2*256)=244.14hz
TCCR1B=0x03; //clk/64
OCR1A=250; //初值占空比100%
while(1)
{
PINA=i;
for(i=0;i<8;i++)
{
if(PINA==0xf7)//加速前進4燈1111,0111
{
OCR1A=170;//占空比100%/202
turn();//居中
}
if(PINA==0xef)//加速前5燈1110,1111
{
OCR1A=170;//占空比100%
turn();//居中
}
if(PINA==0xe7)//加速前進4、5燈1110,0111
{
OCR1A=170;//占空比100%
turn();//居中
}
if(PINA==0xcf)//速度稍減前進5、6燈1100,1111
{
OCR1A=170;//占空比90%/176
turnL();//左轉-15度
}
if(PINA==0xdf)//速度稍減前進6燈1101,1111
{
OCR1A=120;//占空比90%/176
turnL();//左轉-15度
}
if(PINA==0x9f)//速度再減前進6、7燈1001,1111
{
OCR1A=110;//占空比80%/150
turnLL();//左轉-30度
}
if(PINA==0xbf)//速度再減前進7燈1011,1111
{
OCR1A=110;//占空比80%/150
turnLL();//左轉-30度
}
if(PINA==0x3f)//速度減前進7、8燈0011,1111
{
OCR1A=90;//占空比70%/150
turnLLL();//左轉-45度
}
if(PINA==0X7f)//速度稍減前進8燈0111,1111
{
OCR1A=90;//占空比70%/150
turnLLL();//右轉45度
}
if(PINA==0xf3)//速度稍減前進3、4燈1111,0011
{
OCR1A=120;//占空比90%/176
turnR();//右轉15度
}
if(PINA==0xfb)//速度稍減前進3燈1111,1011
{
OCR1A=120;//占空比90%/176
turnR();//右轉15度
}
if(PINA==0Xf9)//速度再減前進2、3燈1111,1001
{
OCR1A=110;//占空比80%150
turnRR();//右轉30度
}
if(PINA==0Xfd)//速度再減前進2燈1111,1101
{
OCR1A=110;//占空比80%/150
turnRR();//右轉30度
}
if(PINA==0Xfc)//速度稍減前進1、2燈1111,1100
{
OCR1A=90;//占空比70%/150
turnRRR();//右轉45度
}
if(PINA==0Xfe)//速度稍減前進1燈1111,1110
{
OCR1A=90;//占空比70%/150
turnRRR();//右轉45度
}
}
}
}
/*-45度*/
void turnLLL()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(4);
}
}
/*-30度*/
void turnLL()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(6);
}
}
/*-15度*/
void turnL()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(8);
}
}
/*0度居中*/
void turn()//居中
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(10);
}
}
/*15度*/
void turnR()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(12);
}
}
/*30度*/
void turnRR()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(14);
}
}
/*45度*/
void turnRRR()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(17);
}
}
/*定時0.1MS*/
void delay(uint z)
{
uint i,j;
for(i=0;i<z;i++)
for(j=0;j<90;j++);
}
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