PID調速連續系統離散化增量型PID算法代碼理解

ID:1085509 · 發表于 2023-6-30 15:24

duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2))/50;//PID連續系統離散化增量型PID算法，算出總偏差值變量請問此代碼為什么要除以50,我看很多博主都是不用除50

ID:883242 · 發表于 2023-6-30 18:24

因為e、e1、e2的間隔不是確定的，在Kp、Kd、Ki一定的條件下，間隔時間長就要除比例。

ID:1085509 · 發表于 2023-6-30 21:59

Hephaestus 發表于 2023-6-30 18:24
因為e、e1、e2的間隔不是確定的，在Kp、Kd、Ki一定的條件下，間隔時間長就要除比例。

好的，謝謝你，請問那這里一定要除以50嗎

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