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整個(gè)早上不在狀態(tài)，沒怎么用心，只是大致的再看了一遍PID的資料，再吃的透點(diǎn)。（之后趕忙洗澡桑拿略……）
下午工作繼續(xù)！揍起來！揍起來！
對于PID，我真心沒有什么經(jīng)驗(yàn)，只是之前看過，現(xiàn)在再看了幾遍而已，實(shí)際上，我并沒有用上這個(gè)。PID的最基本的運(yùn)用是用來控制溫度，但是，我們現(xiàn)在是讓它來控制速度。我開始寫的時(shí)候是這樣構(gòu)思，我覺得，我要用到定時(shí)器，那么我讓每次捕獲到上升沿的時(shí)候，我讀出此時(shí)定時(shí)器的計(jì)數(shù)，然后重新清零就行了。這樣，我就可以連續(xù)的輸出當(dāng)前的速度了。但是，寬哥的話讓我馬上意識到了錯(cuò)誤，因?yàn)檫@樣的話，輸出的是瞬時(shí)的速度，很不準(zhǔn)確，我應(yīng)該用上平均速度，但是，我絕對不能設(shè)定太長的時(shí)間。短點(diǎn)？1ms，這肯定不行！長點(diǎn)1s，這樣也不行（1s鐘可能你的運(yùn)動(dòng)都結(jié)束了）！
正待我激情的敲著的時(shí)候，帥東有屁顛屁顛的過來讓我?guī)兔纯催@個(gè)手指運(yùn)轉(zhuǎn)的怎么樣（舵機(jī)……），我下上了昨天的那個(gè)程序，但是，很詭異！一開始它先轉(zhuǎn)到了我想要的角度，但是，之后它并沒有怎么大的轉(zhuǎn)動(dòng)了，大致上，它僅僅轉(zhuǎn)了一小點(diǎn)就馬上跳回去了，更簡單的說，它僅僅執(zhí)行了一半的的主函數(shù)！而且每次跳回去的時(shí)候，下載線邊上的LED燈都跳了一下（當(dāng)時(shí)我并不知道為什么）！我擦類！它要逆天？！
昨天還好好的！今天咋不行了！它敢罷工！不行啊！我先是檢查了一下連線，完全正常，我又檢查了一下程序，也沒有錯(cuò)誤！！延時(shí)的時(shí)間也很足！在我苦無辦法的時(shí)候，豪鍋和寬鍋又讓我看看一個(gè)什么玩意兒能不能用（他們說，我做著。也花了沒多久）。寬哥很無奈的過來看看，也就是幾分鐘吧，他就很裝13的說：“SO EASY啊！SO EASY啊！”臥槽！你倒是說啊，親！“STM32輸出的電流都很小，不應(yīng)該用這個(gè)供電，你應(yīng)該另外找5V電源，單獨(dú)供電。你沒有看到燈閃了嗎？燈閃了就表示程序復(fù)位了！”MY GAGA！還有這玩意兒！長見識了長見識了！馬上供電起來，成功！（我從儀器上，可以很清楚的看到電流的變化）
好吧！豪鍋乘機(jī)又給了我很多舵機(jī)，讓我逐一檢測這些電機(jī)是不是能用的……（你們贏了）
工作還要繼續(xù)！回歸正題！
好的，我大概是先設(shè)了400ms，我覺得取個(gè)中間值先試試，然后我先設(shè)了KP一個(gè)值，KI，和KD我都沒有設(shè)值，我想先看看效果，然后再慢慢附上值。然后一點(diǎn)一點(diǎn)調(diào)節(jié)，調(diào)參數(shù)的過程……（苦逼啊！好吧，不帶抱怨的。）程序大概就那樣，我要用的僅僅是最后一句而已，并且改動(dòng)一下即可。現(xiàn)在想想似乎有點(diǎn)輕松，但是調(diào)試的過程絕對是不輕松啊！
大概檢查了很久，然后才搞起！才調(diào)了10分鐘不到……
但是在這十分鐘，我貌似看到了一點(diǎn)希望！加油！明天還有最后一天！
（抓緊吧……寬鍋說如果我不干完，明天晚上就把我關(guān)在實(shí)驗(yàn)室里頭，大后天再開門……臥槽！夠狠……你贏了……說實(shí)話，我也想成功的用PID調(diào)試某個(gè)關(guān)節(jié)的速度。看看吧！明天會(huì)發(fā)生點(diǎn)什么……）
（工作環(huán)境，不期待網(wǎng)絡(luò)，只求成功）
今天是我年前能調(diào)試機(jī)械臂的最后一天了，我很想在這一天取得重大的突破。
早早起床，趕緊做起來，再看看昨天的程序，總感覺自己寫的很不對勁。又試了試，這回發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤很大！我發(fā)現(xiàn)光電編碼器的讀數(shù)又不是很準(zhǔn)確了！不應(yīng)該啊！我把最原始的程序下進(jìn)去，試了試，還是很不穩(wěn)定。我把電源改為12V供電，沒問題！但是24V就很不穩(wěn)定！
這可真心是不科學(xué)的事情太多了！
但是我還是接著試，大概在試了半個(gè)多小時(shí)，它能正常計(jì)數(shù)了！介個(gè)……要不要這么坑啊！難道，太久不用了就不中用了？！難道還得訓(xùn)練一下？！（我表示很無法理解啊！）
小問題解決了，但是，我的初衷是想試試我寫的PID的程序能不能用。揍起來！
但是，我發(fā)現(xiàn)，我無論調(diào)目標(biāo)速度為多少它的實(shí)際運(yùn)動(dòng)的速度都是最大值！我無法降低它的速度！我改動(dòng)了程序，我把速度一開始就定義在程序里頭，不另外通過串口改變速度了。但是，實(shí)際上情況還是那樣的，沒什么大的改觀。
不行了！我看了N遍了，感覺程序確實(shí)是沒什么好改動(dòng)的地方了！我又讓崔屌幫忙看看，好吧，我承認(rèn)，他之前沒怎么學(xué)過這個(gè)，應(yīng)該也有點(diǎn)吃力的吧。那就換寬鍋吧！
寬鍋真心是千呼萬喚始出來，請他幫個(gè)忙，真心難！寬鍋跟我解釋了很多關(guān)于PID的用法，我也給他看了程序，他也覺得一般般。但是，這些不是看看就能解決問題的，要調(diào)各種參數(shù)。寬鍋跟我說，讓我好好考慮KP這個(gè)值，因?yàn)檫@個(gè)比較關(guān)鍵，然后便是讓我好好的改參數(shù)……
臥槽……這不說了跟沒說一樣嗎……
好吧，我狠命改！我把值換了很多種情況，也不斷改動(dòng)自己目標(biāo)速度，也不行！逆天啊！一直胳膊犯得著這么蛋疼嗎？！
大概改了許久吧，情況也不見好轉(zhuǎn)。黃導(dǎo)要忙著把機(jī)械臂裝上身子上去，而且還要裝上手指（其實(shí)我看好這一版）好吧，可能這是注定的結(jié)局吧。（PID的參數(shù)確實(shí)不好調(diào)，一個(gè)關(guān)節(jié)就需要一段時(shí)間，更不用說一直胳膊了……我用的是湊數(shù)法，所以很費(fèi)時(shí)間……）
我在之后并沒有很足的動(dòng)力去改動(dòng)它了，我先是把這幾天的成果給寬鍋（寬鍋幫我接著調(diào)，其實(shí)是我?guī)蛯掑佅却蛄藥滋斓南率帧Ｎ矣职丫�啊什么的都整好，一筐全給了寬鍋……好吧，寬鍋，就交給你了！！
（整理完之后的一筐必要用品）
（在我整理東西的時(shí)候，我突然不想走了，雖然我只干了這么幾天吧，但是我確實(shí)充實(shí)了自己的生活，也許，我不能像各位朋友那樣看著電視，玩玩電腦，聽聽音樂，逛逛小街，亦或打打零工，跟對象手挽手啊什么的，但是我確實(shí)已經(jīng)很知足了。嗯哈！）
（PID是很簡單，但又是難度非常大的算法，幾乎很多工業(yè)上都會(huì)用上它！它的用途絕對是廣泛的！這個(gè)確實(shí)需要掌握！我以后可以試著用它來控制一下溫度！我要學(xué)習(xí)的東西還有很多，必須學(xué)扎實(shí)咯！相比暑假，我確實(shí)提升了不少。好吧，路還很長，慢慢走~~）
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