渾渾噩噩的起床，睡眼惺忪，調(diào)整心情，今天得抓緊了，揍起來，揍起來！
恰逢圖書館開門，貧道特地借了幾本書，用于之后的學習和參考（小秀優(yōu)越一把）。很晚才回到實驗室，工作馬上開展，程序?qū)懙谋容^快，馬上試了試，但是，缺點特別多。坑爹！更讓我無語的是，黃導后來干脆把機械臂的小臂給卸了……我的天！！就感覺自己整著這一小段胳膊有點小坑爹的趕腳……
雖然這么說，我還是很快發(fā)現(xiàn)了問題！這個問題絕對夠惡心！試想，一個人的胳膊，不可能是轉(zhuǎn)360度的，簡單的說，我們在自然下垂到向前抬手再到極限大概是200度不到，從自然下垂到向后抬手大概是40度左右，但是中間是不能翻過去的。這就是個很大的問題了！我用了兩個接近開關來限位，我的方法是把接近開關分別裝在一個胳膊那個矩形的相鄰的兩邊。但是，這個一開始的復位算法就糾結住我了！我必須保證這只胳膊是不能轉(zhuǎn)動360度的！也就是說，如果一開始，胳膊是在前側(cè)，我得向后轉(zhuǎn)下來，如果胳膊在后側(cè)，我得向前轉(zhuǎn)下來。而且，經(jīng)驗告訴我，我在復位這段程序里頭，絕對是不能引用光電編碼器中用于計數(shù)的這個參數(shù)的！結果就是各種錯！想不到，少了慶屌身上這么大的屌絲光環(huán)，問題各種多啊。真心難！不好求！整整一個下午，我都在想這個算法應該是如何寫。難道，我要掛在這么一條陰溝里頭？！
若不是豪鍋提醒我，我可以參考絕對光電編碼器，我是很難解決這個問題的，豪鍋提議，讓我把這兩個光電編碼器疊加起來，然后我再在胳膊四個邊的擋板設置成4個情況！因為兩個光電編碼器疊加起來之后，同時檢測的情況就是2的2次方，也就是4種情況！（11,10,01,00）。問題一下子變得簡單了很多！我只要一開始設定往一個方向運動，然后在擋板跟接近開關靠近的時候檢測一下就行了，然后，該繼續(xù)的繼續(xù)，該轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向。OH,YES!
程序的編寫也不是特別快，但是，最后成功之時，真心覺得碉堡了！（我瞬間有種想檢查褲襠的沖動！）這個算法絕對成功！學以致用！
然后關于控制電機運動的指定的位置的算法也是同樣的問題，我不可能一直讓它運動一圈，但是，這個還真心是好解決，在站起來，小走了幾步路之后，也還是比較輕松的搞定的哈~
寫完程序，真心是有吐的想法了……
晚上，機械組慢慢的把那只拿走的胳膊上的電機給換掉了（兩個不合適的電機進行組裝！！碉堡了！！），最后好不容易交到我手上之后，我們還一起測試一下，把不合理的地方進行了改進！（機械和電子一起合作還真心是方便和快捷啊！）
另外，我也沒有時間等他們加工了，在沒有調(diào)試好，我就先把剩下的兩個關節(jié)的程序全部寫好，順便，設計好整只胳膊的程序，再進行編寫和檢查！（其中IO口的選擇和中斷的寫法糾結了我一段時間。）
問題還有很多：接近開關無法正常使用了，機械結構沒有設計的很好，整只胳膊的程序包括數(shù)據(jù)和角度的換算，坐標之間的數(shù)據(jù)的換算，我還要通過大量的實驗來驗證（實踐是檢驗真理的唯一標準）……
（慶屌查找了一下之前出現(xiàn)的錯誤出現(xiàn)的原因，發(fā)現(xiàn)了STM32上的很多IO口是3.3V兼容5V的，但是我們進行了檢查之后發(fā)現(xiàn)，我們設置的那一系列裝置中，之后非兼容的IO口是能用的，而且比較坑爹的是，哪怕用一個兼容性的IO口也是不行的。詭異！當然了，脫離我們設置的那套設備，自然也是不行的。慶屌這么幫我搜索自然也能幫我更好的確定剩下的兩個光電編碼器的IO口的選擇了！）
（豪哥后來也跟我說，他之前和那個老板小聊天了一把，問這個光電編碼器是電壓輸出的，不是那種方便的推挽輸出，也不是說接個上拉電阻就能搞定的集電極輸出，后來查一下資料，也不是很好確定電壓輸出到底是啥玩意兒，但是聽老板說，不用怎么接什么的，我勒個去，我頓時就覺得這是家黑店啊！但起碼，我對光電編碼器已經(jīng)是更加的熟悉了！）
（另外，我還要感謝寬鍋！為了讓我能夠順利的回家過年，他親自出馬，花了兩天的時間幫我寫好了關于路徑規(guī)劃的程序，這個算法不好寫，雖然有很多關于機器人路徑規(guī)劃的書，而且很詳細的介紹了坐標變化的方法，但是沒有那本書是提供實例的！我們需要的僅僅是實例而已！好吧，一切只能靠自己，幸好是寬鍋幫我編寫這個程序，讓我能夠減少更多的時間去編寫。非常感謝！我只能請他吃一包泡面了……）
（有人坐塌了圖書館的椅子？！逆天？！）
1.23
慶屌因為24號就要回家了，所以，今天他也不能幫我太多了，早上，我跟他一起制作了擋片環(huán)（好吧，我承認，看到這個擋片環(huán)就像看到他的屌絲光環(huán)一樣。）一開始制作的擋板，怎么樣也不符合要求，因為我們沒有溝通好。后來我們又重做了一塊，但是，我們很快就發(fā)現(xiàn)了缺點。當兩個光電編碼器疊加在一起的時候，雖然擋片的大小一樣，擋片也在同一個半徑上，但是兩個擋片距離圓心的距離不一樣，所以，接近開關檢測到擋片的有效時間也是不一樣的。總體的來說，下邊的接近開關檢測到擋片的時間更長，上邊的要短一些，這樣的話在就算兩個擋片都能把接近開關擋住，但是，在擋住之前就會出現(xiàn)（01）這樣的情況。雖然很煩人，但是仔細一想，我可以發(fā)現(xiàn)，我原來的程序當中就已經(jīng)可以排除這樣的情況！真心偶買噶啊！NICE！接著來，我把下邊的擋片換成更大了點……
硬件部分做完之后就是痛苦的調(diào)試。剛開始調(diào)試我就發(fā)現(xiàn)了問題，我發(fā)現(xiàn)我寫的復位的程序很吃力！無論我怎么改，它總是先朝一個方向運動90度，然后，自動的往回運動！這樣很不科學！我試了很多方法，但是，都不能把它解決，但是，我很快就聯(lián)想到檢測按鍵的時候消抖程序，以及重復檢測。我很快就修改了程序，我讓其重復檢測，問題很快迎刃而解，so easy！但是，這僅僅只是開始！！我又發(fā)現(xiàn)，光電編碼器的計數(shù)很不穩(wěn)定！我又在檢查程序無誤的基礎上，在前面的關鍵的地方加上了10ms的延時。確實穩(wěn)定了很多。
其實，這些問題，如果換在以前的話，我肯定是無法解決的，但是，現(xiàn)在，我在不斷的進步之后，我能夠無謂一些困難，認真的分析，結合自己以前學過的知識，好好的思考，發(fā)現(xiàn)有些問題是完全可以由自己解決的。這就是我這段時間來最大的進步。之后的工作很單調(diào)，我一直在輸數(shù)，校驗，再輸數(shù)，在校驗。雖然最后有點問題吧，但是還是能夠?qū)崿F(xiàn)定位的。還行，還不錯。
晚上，一起努力安裝了小臂，又開始第三關節(jié)的檢測（我發(fā)現(xiàn)我軟件，硬件，機械全包啊……）。我貌似發(fā)現(xiàn)了一個比較嚴重的問題，自己做的杜邦頭帽不是很妥當，經(jīng)常斷。我干脆就把合適的杜邦線，一份為二，把它再接上去。這樣要好很多（建議，以后做杜邦線，用的線一定要細！）。最后調(diào)的差不多了，但是，在校驗的時候我又發(fā)現(xiàn)，電機內(nèi)的齒是有角度的，所以小臂是可以小翻幾度的。這樣會造成什么樣后果呢？結果就是，當你要停在某個位置的時候，如果這個時候小臂是下垂的，可能還能下降一定的距離，這樣的話，在自動下降的過程中，光電編碼器的讀數(shù)是發(fā)生改變的，從而電機會不斷的抖動！簡單的說就是，整個小臂在進行抽搐……好吧，明天接著整吧，真心是一波未平一波又起啊！
（非常非常感謝慶屌，在制作擋板的過程當中，他不小心用筆刀劃傷了自己的手，真的很抱歉，雖然傷口不是特別大，但是，我真的深感抱歉，本來他就要走了，還硬要拉他過來一起幫忙干這個事情。好吧，下次一定多給他幾包泡面！）
（慶屌劃傷了手，抱歉了，慶屌）
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