can多包接收解析求解

ID:378659 · 發表于 2023-8-5 17:27

can一幀數據最多8個字節，發送超過8個字節就涉及到多幀發送了，那么接收函數怎么寫？
現在設想的是把擴展標識符拆成8bit發送地址8bit接收地址8bit發送長度，接收方判斷接收數據長度一致或者接收到一幀后后面10ms都沒收到就判斷接收結束（超時處理，避免拆包發送中發一幀后突發死機不再發送，那buf會卡死一直達不到接收長度一致的情況）。但是假設我發送15個字節，第一幀發出去后，恰巧有個高優先級的插入發送，后面那個原本低優先級的又重發，那么我接收端接收到的不就是8Byte+高優先級的數據+剩下的7byte，那樣解析就錯換了，后來又想了個接收方解析，收到的數據根據不同發送地址設定不同的接收buf，但是要是節點一點多那不是要設立很多buf很麻煩，請問有啥更好的方法

ID:771630 · 發表于 2023-8-6 07:38

can不是可以指定地址的么，你把數據包拆分成 1字節的拆分標志位，7字節的數據，只接收該地址，并判斷拆分標志位進行數據完整度判斷和組合不就行了

ID:378659 · 發表于 2023-8-7 09:41

XLinliY.Zhang 發表于 2023-8-6 07:38
can不是可以指定地址的么，你把數據包拆分成 1字節的拆分標志位，7字節的數據，只接收該地址，并判斷拆分標 ...

一個節點不止接收一個地址的數據啊，要是有個廣播和有個地址的

ID:123289 · 發表于 2023-8-8 14:01

1、CAN的硬件系統中有一個8字節的數據緩沖器，必須寫滿8個字節才能發送出去（當指令成8字節時）。不存在發了3個再等5個的問題。
2、CAN更高級端口，不能打正在發送中尚未結束的幀，這是CAN的硬件特征。更高級的CAN端口，即使你用軟件下達了發送命令，實際執行時，也會自己進入等待狀態，等總線掛起后（正在發送的幀結束）才會執行發送。
你要更深入地了解CAN通訊的特點，了解它的優缺點。

ID:378659 · 發表于 2023-8-9 15:05

yzwzfyz 發表于 2023-8-8 14:01
1、CAN的硬件系統中有一個8字節的數據緩沖器，必須寫滿8個字節才能發送出去（當指令成8字節時）。不存在發 ...

不是，我的意思是假設有個低優先級的需要發送15個字節，can特性8個最多，就先發8個字節，此時正常后面會拆分發剩下7個字節，若此時有高優先級的節點也發送了，那我接收端的不就容易錯亂嗎

ID:378659 · 發表于 2023-8-9 15:12

yzwzfyz 發表于 2023-8-8 14:01
1、CAN的硬件系統中有一個8字節的數據緩沖器，必須寫滿8個字節才能發送出去（當指令成8字節時）。不存在發 ...

舉個例子有三個節點abc，a往b節點發送 1 2 3 4 5 6 7 8 9共9個字節，那么發送一定是先發送1 2 3 4 5 6 7 8，然后再發送一幀9，那么若a往b發送完1 2 3 4 5 6 7 8后此時恰巧c往b發送1,2,3優先級又更高，can仲裁一定是先讓c發，那么b節點接收到的數據就會錯亂成 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 9

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