電賽結束,和大家分享一下前段時間的STM32單片機送藥小車項目吧

ID:958636 · 發表于 2023-8-17 09:18

基于STM32以及CUBEMX的項目分享（一）。

本人從接觸單片機一直到到現在走了不少的彎路，也無人去引導，所以學習的深度仍然不夠深刻，所以這些項目中可能會包含一些錯誤的見解，還請各位佬可以不吝賜教，謝謝大家，下面開始我的分享內容了。

一、關于準備電賽第一步，復刻21年電賽送藥小車

我參加21年電賽時是個菜鳥，當時也沒能幫上學長的忙，因此自己也心存遺憾，于是在備戰23年電賽時我選擇完成當年的遺憾。

對于21年電賽的內容我就不做過多的講解，賽題可以在網上找到的哈，大家可以看看哈，當然要是不想找，我也給出地址供大家查看哈：

https://blog.csdn.net/weixin_44908159/article/details/121187501

下面說一下我對于21年電賽的思路吧，這個思路適合能力一般的同學哈，大佬們的方案更快更穩，但是同時也對于知識的要求更加嚴格，我選擇的是“編碼器定脈沖“的思路，也是就為賽道量身定做一套行駛的函數，因為21年的送藥小車的賽道距離是固定的，那么我們只需要保證我們函數運行距離的準確性即可，其實做到最后也就是調參啦。

那么說完了我們的車該怎么跑，下面說說各個病房要怎么去吧：

1.對于近端病房

近端病房位置是固定的，我們大可不必耗費時間以及攝像頭的算力去進行計算，大可以直接寫死程序，簡單、明了、迅速。對于能力一般的同學來說這就是最優解，那我們來說說怎么做吧，第一步：給攝像頭看1或者2的數字，第二步：直行到第一個十字路口，第三步：是1就左拐是2就右拐，第四步：走到終點后停下。這便是去的思路，回來時啊也是走固定的距離，但是你可以選擇倒車回來也可以選擇原地打轉180度都是可以的，我這里是直接倒車，當然我的隊友選擇MPU6050轉向環直接準確180度回旋，走的結果是一樣的，但是很明顯轉向環更加漂亮。這便是我的思路。

2.對于中、遠端病房

中端和遠端的方法我就放在一起講了，因為前面小車行進的方法已經說的很明白了哈，剩下的就看看攝像頭啦！

先說攝像頭哈，我個人專注C的程序，我的隊友偏向于搞K210這些，當然我用的是OPENMV，兩者可以說是一樣的哈，廢話不說，我直接告訴大家我的數字識別思路，就是模板匹配，多個模板匹配也就是ctrl+c然后ctrl+v哈，給各位看看openmv的模板匹配的代碼�！具@里不給大家講這個OPENMV的編程方法了嗷，奉上官方教程更加的權威：book.openmv cc/image/template-match.html】

template = image.Image("/template.pgm")//下面說一些關鍵的代碼

復制代碼

r = img.find_template(template, 0.70, step=4, search=SEARCH_EX)

復制代碼

也就是說啊，我們只需要錄入模板即可實現數字識別啦，但是啊這個不是特別穩定，最好還是能訓練一下模型去運行這樣識別的精準度會很好，關于如何訓練的問題，網上有很多講解的，但是有一點就是，我更加推薦K210使用訓練的模型，因為它的算力比較高運行起來也更好。在文章的末尾我會給出我的openmv代碼給大家參考的。

3.openmv與stm32的通信

openmv也是STM32啦其實，所以效果是一樣的，我們先來說說openmv該怎么發送數據給STM32吧：
我們定義一個openmv的串口發送函數：

def sending_data(cx,cy,x_flag,y_flag):
global uart;
data = bytearray([0x2C,0x12,cx,cy,x_flag,y_flag,0x5B])#這個函數可以將我們的數據打包成16進制的一幀數據包，也是十分的方便哈
uart.write(data) #這個函數就是串口發送函數了

復制代碼

那既然openmv發了數據，接下來就看看STM32怎么去接收吧：

1.首先定義一個函數，然后這個函數的特性就是一個字節一個字節的處理

2.進行一些自己定義的規則判斷

串口的處理其實并不困難，大家拿到代碼認真分析即可明白其中的意思，這個代碼我也將放置在文末。

二、總結

我是這樣打算的，我分幾期和大家分享這些內容，這個作為第一期吧，主要分享21年電賽送藥小車的思路以及一些源碼哈，大家等我后面更新吧，大家對于我分享的代碼有疑問的話可以在評論區提出來哈，或者有更好的思路，都可以提出，大家一起進步，志同道合的人總會走到一起的！

不多說，我先奉上我的代碼了【恰點黑幣啦，嘻嘻】。