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定時器初始化，A值在定時器中++，達到PWM比較值之后，關閉產生PWM的引腳，到達PWM最大值的時候，A值=0，為了下一次
但是不理解的是，為什么在這個代碼的實際現象下是上電就開始轉，以及下一次PWM開始的速度要比最開始的速度要快
關于PWM還有不理解之處如下圖：
1：PWM為什么會加速，之后速度幾乎沒變？是因為一開始速度+到50HZ之后，保持不變，下一次的速度本身就在50HZ附近，所以不會出現加速現象是嗎？
2：PWM引腳只能給1或者0，為什么會調速，一開始電機引腳給1，只是讓電機跑，現在PWM引腳加進來，不妨礙它本身就是跑的狀態，但是這個引腳加進來，就會產生PWM，而不同的PWM控制不同的速度是吧（說實話還是不是太明白為什么PWM會調節速度）？或者說PWM間接控制電機引腳可以嗎？
3：PWM++值和速度本身是沒有關系的，不是PWM值是多少，速度就是多少，對吧？速度本身想要調節，還是要根據實際速度和觀測器進行反饋算法調節，即想實現具體速度調節，單靠PWM是不可以的
4：本代碼delay是為了看下一次從新開始，但是沒看出來下一次速度從頭增加，感覺還是之前的速度，是不是因為時間關系，才執stop函數效果不明顯？這也說明電機跑的引腳和PWM控制引腳還是又很大區別的？
-----------------------------------------------------------------------------------------------------非常感謝之前告訴我，要想控制速度，需要算法等方法的工程師
-----------------------------------------------------------------------------------------麻煩大佬抽空幫忙解釋一下我的疑惑
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本次測試單片機代碼如下：也可見附件
#include "stc12c5a60s2.h"
//定義電機引腳
sbit Left_motor_go=P2^1; //左電機前進AIN2
sbit Left_motor_back=P2^2; //左電機后退AIN1
sbit Right_motor_go=P2^4; //右電機前進BIN2
sbit Right_motor_back=P2^3; // 右電機后退BIN1
sbit Left_motor_pwm=P2^0; //左電機控速PWMA
sbit Right_motor_pwm=P2^5; //右電機控速PWMB
unsigned char compare_value=150;
unsigned char left_pwm=0;
unsigned char right_pwm=0;
unsigned char Left_motor_pwm_on=0;
unsigned char Right_motor_pwm_on=0;
////速度調節變量 0-20,0最小,20最大
unsigned char push_val_left =5; //左電機占空比push_val_left/20
unsigned char push_val_right=5;
void Delay1ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j;
// _nop_();
i = 11;
j = 190;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
//void run(unsigned char targetSpeed)
//{
// Left_motor_go=1;
// Right_motor_go=1;
// Left_motor_back=0;
// Right_motor_back=0;
//
// Left_motor_pwm_on=1;
// Right_motor_pwm_on=1;
//// compare_value=targetSpeed;
// push_val_right=targetSpeed;
//}
void run()
{
Left_motor_go=1;
Right_motor_go=1;
Left_motor_back=0;
Right_motor_back=0;
//
// Left_motor_pwm_on=1;
// Right_motor_pwm_on=1;
// compare_value=targetSpeed;
compare_value=10;
}
void stop()
{
Left_motor_go=0;
Right_motor_go=0;
Left_motor_back=0;
Right_motor_back=0;
//
// Left_motor_pwm_on=1;
// Right_motor_pwm_on=1;
// compare_value=targetSpeed;
compare_value=10;
}
void change_right_speed()
{
if(Right_motor_pwm_on)
{
if(right_pwm<compare_value)
{
run();
Right_motor_pwm=1;
//left_pwm++;
//
// run();
//===================
}
else
{
//left_pwm=0;
Right_motor_pwm=0;//--------------------
//Left_motor_go=0;
}
if(right_pwm>20)
{
//left_pwm=0;
right_pwm=0;//----------------------------2
Right_motor_pwm=1;
//Left_motor_go=0;
Right_motor_go=0;
Right_motor_pwm_on=0;
}
}
else
{
right_pwm=0;
Right_motor_go=0;
stop();
Delay1ms() ;
Right_motor_pwm_on=1;
}
}
void change_left_speed()
{
if(Left_motor_pwm_on)
{
if(left_pwm<compare_value)
{
run();
Left_motor_pwm=1;
//left_pwm++;
//
// run();
//===================
}
else
{
//left_pwm=0;
Left_motor_pwm=0;
//Left_motor_go=0;
}
if(left_pwm>20)//----------------255
{
left_pwm=0;//----------------------------
Left_motor_pwm=1;
Left_motor_go=0;
Left_motor_pwm_on=0;
}
}
else
{
left_pwm=0;
Left_motor_go=0;
Delay1ms() ;
stop();
Delay1ms() ;
Left_motor_pwm_on=1;
}
}
void satrt()
{
change_left_speed();
change_right_speed();
}
void timer0_init()
{
P2=0XC0; //關電機
TMOD=0X01; //定時器工作方式1
TH0=0XFC; //1ms定時，裝入初值
TL0=0X66;
TR0=1; //啟動T0工作
ET0=1; //允許T0中斷
EA =1; //開總中斷
}
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFC; //1ms定時，裝入初值
TL0=0X66;
left_pwm++;
right_pwm++;
change_left_speed();
change_right_speed();
}
void main()
{
timer0_init();
while(1)
{
// run();
satrt();
}
}
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