51單片機(jī)循跡小車的程序錯誤,求解答

ID:1106201 · 發(fā)表于 2024-4-10 13:27

以下是我參照論壇內(nèi)大佬的代碼寫的單片機(jī)代碼，在仿真上出現(xiàn)了以下錯誤
1.在沒有信號時，其不能完全停止。motor仍顯示在轉(zhuǎn)動，但較為緩慢。（void stop）不知道是仿真的問題還是程序的問題。（全部給的反轉(zhuǎn)，速度全部為0）
2.我寫的六個運(yùn)動方式，分別為：停止（stop），直走zhizou）、左大轉(zhuǎn)（dazhuan1）、右大轉(zhuǎn)(dazhuan2)、左微調(diào)(weitiao1)、右微調(diào)(weitiao2)
現(xiàn)在的問題是除左大轉(zhuǎn)外，其余的運(yùn)轉(zhuǎn)方式都成功，左大轉(zhuǎn)的左電機(jī)管腳出出現(xiàn)閃爍，疑似信號沖突，但我沒有找到?jīng)_突的點(diǎn)在哪？
3.我嘗試過將左大轉(zhuǎn)的正反轉(zhuǎn)函數(shù)將0換成1，結(jié)果其運(yùn)行正常，求解
請求各位大佬的幫助，搞了幾天，真的看不到?jīng)_突的點(diǎn)在哪里.(還有，模擬紅外傳感器的按鈕松開表示有信號1，按下默認(rèn)為0)
程序?qū)懙暮軄y，但是希望各位大佬能耐心看完，指出問題所在。急需。
在此，感激不盡。祝生活愉快，萬事如意。

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
extern void Motor_Left_Q(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle); //????????
extern void Motor_Left_H(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle);
extern void Motor_Right_Q(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle); //????????
extern void Motor_Right_H(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle);
extern void stop(void);
void Timer0Config(); // ?????0
void zhizou();
void dazhuan1();
void dazhuan2();
void weitiao1();
void weitiao2();
sbit ENA1 = P1^5; //???????
sbit ENB1= P1^6;
sbit ENA2 = P2^5; //???????
sbit ENB2= P2^6;
sbit led = P2^4;//???
uchar a;
uchar Infrared; //??P0????? ?????
void scan(void);
sbit inputL1=P0^0; //?1
sbit inputL2=P0^1; //?2
sbit inputR1=P0^2; //?2
sbit inputR2=P0^3; //?1
void main()
{
Timer0Config();
ENA1 = 1;
ENB1 = 1;
ENA2 = 1;
ENB2 = 1;
while(1)
{
scan();
}
}
void scan()
{
if(inputL1==0&&inputR1==0&&inputL2==0&&inputR2==0) //0000
{
stop();
}
if(inputL1==1&&inputL2==0&&inputR1==0&&inputR2==0) //1000
{
dazhuan1();
}
if(inputL1==0&&inputL2==1&&inputR1==0&&inputR2==0) //0100
{
weitiao1();
}
if(inputL1==0&&inputL2==0&&inputR1==1&&inputR2==0) //0010
{
weitiao2();
}
if(inputL1==0&&inputL2==0&&inputR1==0&&inputR2==1) //0001
{
dazhuan2() ;
}
else
{
zhizou();
}
}
void zhizou()
{
Infrared = inputL1==1&&inputL2==1&&inputR1==1&&inputR2==1;
Motor_Left_Q(1, 100), Motor_Right_Q(1, 100);
Motor_Left_H(1, 100), Motor_Right_H(1, 100);
}
void dazhuan1() //左大轉(zhuǎn)/ 1000
{
Motor_Left_Q(0, 200); Motor_Right_Q(1, 200);
Motor_Left_H(0, 200); Motor_Right_H(1, 200);
}
void dazhuan2() //右大轉(zhuǎn)/ 0001
{
Motor_Left_Q(1, 200); Motor_Right_Q(0, 200);
Motor_Left_H(1, 200); Motor_Right_H(0, 200);
}
void weitiao1() //左微調(diào)/ 0100
{
Motor_Left_Q(1, 10); Motor_Right_Q(1, 100);
Motor_Left_H(1, 10); Motor_Right_H(1, 100);
Infrared = inputL1==0&&inputL2==1&&inputR1==0&&inputR2==0;
}
void weitiao2()//右微調(diào)/ 0010
{
Motor_Left_Q(1, 100); Motor_Right_Q(1, 10);
Motor_Left_H(1, 100); Motor_Right_H(1, 10);//60
Infrared = inputL1==0&&inputL2==0&&inputR1==1&&inputR2==0;
}
void stop()
{
Motor_Left_Q(1, 0), Motor_Right_Q(1, 0);
Motor_Left_H(1, 0), Motor_Right_H(1, 0);
}
void Timer0Config()
{
TMOD &= 0xF0;
TMOD |= 0x01;
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0x7E;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
}

復(fù)制代碼

#include<reg51.h>
sbit IN1 = P1^0; //定義左前電機(jī)控制引腳
sbit IN2 = P1^1; //
sbit IN3 = P1^2; //定義左后電機(jī)控制引腳
sbit IN4 = P1^3; //
sbit IN5 = P2^0; //定義右前電機(jī)控制引腳
sbit IN6 = P2^1; //
sbit IN7 = P2^2; //定義右后電機(jī)控制引腳
sbit IN8 = P2^3; //
void Motor_Left_Q(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle); //左前邊電機(jī)控制函數(shù)
void Motor_Right_Q(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle); //右前邊電機(jī)控制函數(shù)
void Motor_Left_H(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle); //左后邊電機(jī)控制函數(shù)
void Motor_Right_H(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle); //右后邊電機(jī)控制函數(shù)
unsigned char cnt = 0;
void Motor_Left_Q(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle) //傳遞正反轉(zhuǎn)(1為正轉(zhuǎn)，0為反轉(zhuǎn))、占空比參數(shù) 左前
{
if(ReverOrCoro == 1)
{
IN1 = 1;
if(cnt <= DutyCycle)
{
IN2 = 0;
}
else
{
IN2 = 1;
}
}
else
{
IN2 = 1;
if(cnt <= DutyCycle)
{
IN1 = 0;
}
else
{
IN1 = 1;
}
}
}
void Motor_Left_H(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle) //傳遞正反轉(zhuǎn)(1為正轉(zhuǎn)，0為反轉(zhuǎn))、占空比參數(shù)DutyCycle 左后
{
if(ReverOrCoro == 1)
{
IN3 = 1;
if(cnt <= DutyCycle)
{
IN4 = 0;
}
else
{
IN4 = 1;
}
}
else
{
IN4 = 1;
if(cnt <= DutyCycle)
{
IN3 = 0;
}
else
{
IN3 = 1;
}
}
}
void Motor_Right_Q(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle) //傳遞正反轉(zhuǎn)(1為正轉(zhuǎn)，0為反轉(zhuǎn))、占空比參數(shù) 右前
{
if(ReverOrCoro == 1)
{
IN5 = 1;
if(cnt <= DutyCycle)
{
IN6 = 0;
}
else
{
IN6 = 1;
}
}
else if(ReverOrCoro == 0)
{
IN6 = 1;
if(cnt <= DutyCycle)
{
IN5 = 0;
}
else
{
IN5 = 1;
}
}
}
void Motor_Right_H(bit ReverOrCoro, unsigned char DutyCycle) //傳遞正反轉(zhuǎn)(1為正轉(zhuǎn)，0為反轉(zhuǎn))、占空比參數(shù) 右后
{
if(ReverOrCoro == 1)
{
IN7 = 1;
IN8 = 0;
/*if(cnt <= DutyCycle)
{
}
else
{
IN8 = 1;
}*/
}
else if(ReverOrCoro == 0)
{
IN8 = 1;
IN7 = 0;
/*if(cnt <= DutyCycle)
{
}
else
{
IN7 = 1;
}*/
}
}
void InterruptTimer0() interrupt 1
{
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0x7E;
cnt++;
if(cnt >= 100)
{
cnt = 0;
}
}

復(fù)制代碼

ID:161164 · 發(fā)表于 2024-4-11 11:31

程序附件里只有keil的項目檔
沒有C檔H檔

ID:79094 · 發(fā)表于 2024-4-11 09:00

硬件連接有沒有問題

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