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實(shí)現(xiàn)目標(biāo)：云臺(tái)鏡頭的自穩(wěn)功能。
目前的程序流程大概如下：
1、電機(jī)驅(qū)動(dòng)是采用直流有刷空心杯電機(jī)，通過(guò)H橋驅(qū)動(dòng)電路，單片機(jī)控制兩路PWM去控制一個(gè)電機(jī)；三個(gè)電機(jī)則為六路PWM通道，初始狀態(tài)為剎車狀態(tài)，即電機(jī)的PWM為滿占空比。
2、通過(guò)陀螺儀解算的姿態(tài)角度，pitch、roll、yaw；以鏡頭固定狀態(tài)讀取到的姿態(tài)角度，定義一個(gè)常量值，為目標(biāo)角度值。
3、根據(jù)目標(biāo)值（鏡頭居中時(shí)讀取到的角度值，固定的機(jī)械中點(diǎn)值）和當(dāng)前陀螺儀檢測(cè)到的實(shí)際角度計(jì)算誤差，通過(guò)PID計(jì)算電機(jī)PWM，控制鏡頭的自穩(wěn)功能。
問(wèn)題如下：
1、PID計(jì)算后得到一個(gè)值，那么這個(gè)值是如何給到電機(jī)PWM上？電機(jī)由兩路PWM控制，該如何賦值。(本人有試過(guò)根據(jù)正負(fù)數(shù)判斷方向，例如A=0或A=100%;B=PID輸出，這種不可行)。因?yàn)殓R頭有負(fù)載，自穩(wěn)回中的力都會(huì)不一樣，有時(shí)候即使B滿占空比后還沒(méi)達(dá)到回中的位置，還需要繼續(xù)調(diào)節(jié)A路占空比。不知該如何設(shè)計(jì)？
2、一個(gè)電機(jī)，兩路PWM，其中一路需要調(diào)節(jié)到最大或最小占空比，再去調(diào)節(jié)另一路占空比。那么PID計(jì)算出來(lái)的值，又該如何設(shè)計(jì)到電機(jī)上？請(qǐng)教大佬思路。
3、電機(jī)響應(yīng)平滑調(diào)節(jié)問(wèn)題。驅(qū)動(dòng)電機(jī)總感覺(jué)有卡頓。。卡頓的運(yùn)動(dòng)問(wèn)題，不夠平滑，不知道是否是PID調(diào)節(jié)問(wèn)題。PWM給的量不夠，有時(shí)看到鏡頭無(wú)反應(yīng)。
4、鏡頭調(diào)節(jié)超調(diào)問(wèn)題。反向調(diào)節(jié)時(shí)，鏡頭移動(dòng)不平滑，還會(huì)出現(xiàn)超調(diào)、震蕩現(xiàn)象。有判斷過(guò)是PID周期太快，因?yàn)槭窃隽渴絇ID，調(diào)節(jié)PWM時(shí)電機(jī)還沒(méi)做出動(dòng)作，然后再次PID運(yùn)算時(shí)，角度還沒(méi)變化，相當(dāng)于在繼續(xù)使用上次角度作為運(yùn)算了。我調(diào)過(guò)PID控制周期，效果不是很理想，怎么解決這個(gè)鏡頭移動(dòng)平滑，而且不會(huì)出現(xiàn)超調(diào)、震蕩問(wèn)題呢？
5、是否會(huì)需要角速度控制鏡頭的移動(dòng)速度，如果需要，怎么做到不超調(diào)？
有沒(méi)有調(diào)試過(guò)這種空心杯直流電機(jī)云臺(tái)的？歡迎指導(dǎo)和交流。
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