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ID:1128116 發表于 2024-7-4 13:23 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
主邏輯需要自己改寫
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
int  a=0;
sbit ENA = P1^6;
sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;
sbit ENB = P1^4;

void Timer0Init();
void XunJi();
void delay(unsigned int t);
sbit zuo1 = P0^0;
sbit zuo2 = P0^1;
sbit zhong = P0^2;
sbit you1 = P0^3;
sbit you2 = P0^4;



u8 PWMCnt1 = 0;
u8 PWMCnt2 = 0;
u8 cntPWM1 = 0;
u8 cntPWM2 = 0;



void main()
{
        Timer0Init();
        while(1)
        {
                XunJi();
        }        
}

void Timer0Init()
{
        TH0 = 0xFF;
        TL0 = 0xA3;
        TMOD &= 0xF0;
        TMOD |= 0x01;
        EA = 1;
        ET0 = 1;
        TR0 = 1;
}
void TurnRight1()     
{
        IN1 = 0;  
        IN2 = 1;
        
        IN3 = 0;   
        IN4 = 1;
        cntPWM1 = 70;
        cntPWM2        = 55;
}

void TurnRight2()   
{
        IN1 = 0;  
        IN2 = 1;

        IN3 = 0;  
        IN4 = 1;
        cntPWM1 = 50;
        cntPWM2        = 40;
}

void TurnLeft1()   
{
        IN1 = 1;
        IN2 = 0;   

        IN3 = 1;
        IN4 = 0;   
        cntPWM1 = 55;
        cntPWM2        = 70;
}                                 

void TurnLeft2()   
{
        IN1 = 1;
        IN2 = 0;

        IN3 = 1;
        IN4 = 0;  
        cntPWM1 = 40;
        cntPWM2        = 50;
}        
        
void Forward()   
{
        IN1 = 1;
        IN2 = 0;

        IN3 = 0;  
        IN4 = 1;

        cntPWM1 = 42;
        cntPWM2        = 54;
}

void Backward()
{
        IN1 = 0;        
        IN2 = 1;

        IN3 = 1;  
        IN4 = 0;        
        cntPWM1 = 30;
        cntPWM2        = 30;
}

void Stop()   
{
        IN1 = 0;
        IN2 = 0;
        IN3 = 0;
        IN4 = 0;
}
void XunJi()

{
        unsigned char flag = 0;


        if((zuo1 == 0)&&(zuo2 == 0)&&(zhong == 1)&&(you2 == 0)&&(you1 == 0))   //0 0 1 0 0
                flag = 0;
if((zuo1 == 0)&&(zuo2 == 0)&&(zhong == 0)&&(you2 == 0)&&(you1 == 0))   //0 0 0 0 0
                flag = 6;

//        if((zuo1 == 0)&&(zuo2 == 1)&&(zhong == 1)&&(you2 == 1)&&(you1 == 0))   //0 1 1 1 0
//                flag = 0;
//
////        if((zuo1== 1)&&(zuo2 == 1)&&(zhong == 1)&&(you2 == 1)&&(you1 == 1))    //1 1 1 1 1
////        {a=a+1;}
////        if(zuo1== 1)
////        {a=0;}
//
//        if((zuo1 == 1)&&(zuo2 == 1)&&(zhong == 1)&&(you2 == 0)&&(you1 == 0))   //1 1 1 0 0
//                flag = 1;
//
//        if((zuo1 == 0)&&(zuo2 == 0)&&(zhong == 1)&&(you2 == 1)&&(you1 == 0))   //0 0 1 1 0
//                flag = 2;
//
//        if((zuo1 == 0)&&(zuo2 == 0)&&(zhong == 1)&&(you2 == 0)&&(you1 == 1))   //0 0 1 0 1
//                flag = 2;
//
//        if((zuo1 == 0)&&(zuo2 == 1)&&(zhong == 1)&&(you2 == 1)&&(you1 == 1))   //0 1 1 1 1
//                flag = 3;
//        
//        if((zuo1 == 0)&&(zuo2 == 0)&&(zhong == 1)&&(you2 == 1)&&(you1 == 1))    //0 0 1 1 1
//                flag = 3;
//        
//        if((zuo1 == 0)&&(zuo2 == 1)&&(zhong == 1)&&(you2 == 0)&&(you1 == 0))   //0 1 1 0 0
//                flag = 4;
//        
//        if((zuo1 == 1)&&(zuo2 == 0)&&(zhong == 1)&&(you2 == 0)&&(you1 == 0))   //1 0 1 0 0
//                flag = 4;
//        
//        if((zuo1 == 0)&&(zuo2 == 0)&&(zhong == 0)&&(you2 == 0)&&(you1 == 0))   //1 0 1 0 1
//                flag = 0 ;
//        
//        if((zuo1 == 1)&&(zuo2 == 1)&&(zhong == 1)&&(you2 == 0)&&(you1 == 1))   //1 1 1 0 1
//                flag = 1;
//        
//        if((zuo1 == 1)&&(zuo2 == 0)&&(zhong == 1)&&(you2 == 1)&&(you1 == 1))   //1 0 1 1 1
//                flag = 3;

//        if((zuo1 == 1)&&(zuo2 == 1)&&(zhong == 0)&&(you2 == 0)&&(you1 == 0))   //1 1 0 0 0
//                flag = 2;
//
//        if((zuo1 == 0)&&(zuo2 == 0)&&(zhong == 0)&&(you2 == 1)&&(you1 == 1))   //0 0 0 1 1
//                flag = 4;
//        
//        if((zuo1 == 0)&&(zuo2 == 0)&&(zhong == 0)&&(you2 == 0)&&(you1 == 0))   //0 0 0 0 0
//                flag = 5;
        
        switch(flag)
        
{while(1)
                case 0:Forward();break;//Ö±ÐÐ
                case 1:TurnLeft1();break;//×ó¿ì
                case 2:TurnLeft2();break;//×óÂý
                case 3:TurnRight1();break;//ÓÒ¿ì
                case 4:TurnRight2();break;//ÓÒÂý
                case 5:Backward();break;//»ØÍË
                case 6:Stop();break;
                default:Stop();break;
        }
}


void delay(unsigned int t)//ÑÓ
        {
    while(t--);
}

void InterruptTime0() interrupt 1
{
        PWMCnt1++;
        PWMCnt2++;
        
        if(PWMCnt1  >= 200)
        {
                PWMCnt1 = 0;
        }
        if(PWMCnt1 <= cntPWM1)
        {
                ENA = 1;
        }
        else
        {
                ENA = 0;
        }

        if(PWMCnt2 >= 200)
        {
                PWMCnt2 = 0;
        }
        if(PWMCnt2 <= cntPWM2)
        {
                ENB = 1;
        }
        else
        {
                ENB = 0;
        }

        TH0 = (65536 - 50)/256;
        TL0 = (65536 - 50)%256;
}


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