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今天學(xué)長們出發(fā)去深圳的春繭體育館參加國賽了，我也終于能稍稍摸會(huì)魚了，來51黑來看看，想起來上回沒寫完的，啊啊啊，好累，回想這一年，真不容易啊，不過也還好，總比在宿舍里閑得發(fā)慌強(qiáng)，我應(yīng)該，基本上，大概是，應(yīng)該能進(jìn)我們學(xué)校robomaster機(jī)器人隊(duì)的控制組了。
對(duì)我來說真的很不容易啊，我看我在論壇發(fā)的帖子，四月多我還在問定時(shí)器，現(xiàn)在我就已經(jīng)算是進(jìn)入了戰(zhàn)隊(duì)的核心了---控制組(主要就是整小車整體控制，各種輪子解算，麥輪，全向輪，舵輪啥的，還有就是最最煩人的PID調(diào)參，還有后面要學(xué)的比如LQR,MPC等等)，各種濾波把我的頭都搞炸了，特別是前幾天，學(xué)長發(fā)下幾個(gè)M3508電機(jī)和C620電調(diào)(破爛)讓我們調(diào)PID，我自己寫的代碼，也挺簡單的，電機(jī)和電調(diào)用CAN收發(fā)信息，我信心滿滿的調(diào)完了增量式PID(現(xiàn)在網(wǎng)上各種叫法，我也不太了解區(qū)別，比如增量式和速度環(huán)，位置式和角度環(huán)，大佬勿噴)，可是在調(diào)位置環(huán)的時(shí)候出了問題，整整兩天半，我重寫了沃茨五次代碼，但是在實(shí)在發(fā)現(xiàn)不了問題，正好學(xué)長開源了，用了學(xué)長的代碼，我也算是活了下來，之后就還是調(diào)PID，沒完沒了，M3508，C2006,GM6020，破電機(jī)還有脾氣，無語了。
臨時(shí)起意，所以還沒怎么構(gòu)思怎么寫，接下來我就寫寫我的大一一年的感悟吧。
我最大的感悟就是不要焦慮，可能我的性格就這樣，總是害怕完不成，有任務(wù)布置下來我就會(huì)有焦慮感，每次都這樣，但每次結(jié)尾我都后悔，明明時(shí)間有很多，你完全可以慢慢來，把你差下的給補(bǔ)上，進(jìn)了控制組不知道是該慶幸還是悲哀，因?yàn)檎麄�(gè)團(tuán)隊(duì)，或許是只有控制組是最累的，光是一個(gè)PID就已經(jīng)惡心到我了，這玩意兒真是玄學(xué)啊，但該慶幸的是我沒被選入嵌入組，因?yàn)槲疑钪业幕A(chǔ)不怎么好，欸，就當(dāng)是命吧，不過，隊(duì)里面有幾個(gè)S11B我是真的煩，每天上班遲到，到了工位就是打游戲，這種人隊(duì)長是看不見嗎？為什么不踢啊，隔這惡心我呢，嗨就做我對(duì)面，吐了，
啊啊啊，還是好累，更可氣的是，學(xué)校沒空調(diào)，暑假有幾個(gè)宿舍樓不開，其中就有我所在的宿舍樓，因?yàn)槲覀儾糯笠唬粜５娜松伲裕瑢W(xué)校就不開了，讓我們自己去找別人商量，看我們能不能住別人宿舍，我服了啊這學(xué)校就不i想想嗎？哪個(gè)人愿意讓一個(gè)外人暑假住你宿舍，學(xué)校往年還統(tǒng)一分配，今年索性不管了，呵呵了，學(xué)生拿獎(jiǎng)的時(shí)候，你是拼了命的要發(fā)抖音，發(fā)視頻宣傳，無奈，但正好同學(xué)大創(chuàng)，申請(qǐng)了實(shí)驗(yàn)室，我們幾個(gè)人就住實(shí)驗(yàn)室里面了，熱啊，山西今年怎么這么熱，服了，
這么一看，我這寫的咋都是吐槽，發(fā)牢騷了，算了就這吧，腦子里存貨不夠。下回好好醞釀一下，好好寫，少年不知愁滋味，其實(shí)看看現(xiàn)在，也沒啥可愁的，學(xué)就完了。 PS，因?yàn)槭窃诠の簧蠈懙模膊缓靡馑甲寗e人看見，所以我就縮小到最小寫的，可能有錯(cuò)別字，別在意。
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