大學第一年(下)

ID:1114752 · 發表于 2024-7-29 21:49

   今天學長們出發去深圳的春繭體育館參加國賽了，我也終于能稍稍摸會魚了，來51黑來看看，想起來上回沒寫完的，啊啊啊，好累，回想這一年，真不容易啊，不過也還好，總比在宿舍里閑得發慌強，我應該，基本上，大概是，應該能進我們學校robomaster機器人隊的控制組了。
   對我來說真的很不容易啊，我看我在論壇發的帖子，四月多我還在問定時器，現在我就已經算是進入了戰隊的核心了---控制組(主要就是整小車整體控制，各種輪子解算，麥輪，全向輪，舵輪啥的，還有就是最最煩人的PID調參，還有后面要學的比如LQR,MPC等等)，各種濾波把我的頭都搞炸了，特別是前幾天，學長發下幾個M3508電機和C620電調(破爛)讓我們調PID，我自己寫的代碼，也挺簡單的，電機和電調用CAN收發信息，我信心滿滿的調完了增量式PID(現在網上各種叫法，我也不太了解區別，比如增量式和速度環，位置式和角度環，大佬勿噴)，可是在調位置環的時候出了問題，整整兩天半，我重寫了沃茨五次代碼，但是在實在發現不了問題，正好學長開源了，用了學長的代碼，我也算是活了下來，之后就還是調PID，沒完沒了，M3508，C2006,GM6020，破電機還有脾氣，無語了。
臨時起意，所以還沒怎么構思怎么寫，接下來我就寫寫我的大一一年的感悟吧。
我最大的感悟就是不要焦慮，可能我的性格就這樣，總是害怕完不成，有任務布置下來我就會有焦慮感，每次都這樣，但每次結尾我都后悔，明明時間有很多，你完全可以慢慢來，把你差下的給補上，進了控制組不知道是該慶幸還是悲哀，因為整個團隊，或許是只有控制組是最累的，光是一個PID就已經惡心到我了，這玩意兒真是玄學啊，但該慶幸的是我沒被選入嵌入組，因為我深知我的基礎不怎么好，欸，就當是命吧，不過，隊里面有幾個S11B我是真的煩，每天上班遲到，到了工位就是打游戲，這種人隊長是看不見嗎？為什么不踢啊，隔這惡心我呢，嗨就做我對面，吐了，
啊啊啊，還是好累，更可氣的是，學校沒空調，暑假有幾個宿舍樓不開，其中就有我所在的宿舍樓，因為我們才大一，留校的人少，所以，學校就不開了，讓我們自己去找別人商量，看我們能不能住別人宿舍，我服了啊這學校就不i想想嗎？哪個人愿意讓一個外人暑假住你宿舍，學校往年還統一分配，今年索性不管了，呵呵了，學生拿獎的時候，你是拼了命的要發抖音，發視頻宣傳，無奈，但正好同學大創，申請了實驗室，我們幾個人就住實驗室里面了，熱啊，山西今年怎么這么熱，服了，
這么一看，我這寫的咋都是吐槽，發牢騷了，算了就這吧，腦子里存貨不夠。下回好好醞釀一下，好好寫，少年不知愁滋味，其實看看現在，也沒啥可愁的，學就完了。                PS，因為是在工位上寫的，也不好意思讓別人看見，所以我就縮小到最小寫的，可能有錯別字，別在意。

ID:639333 · 發表于 2024-8-8 23:22

加油，兄弟來年你也去春筍參賽

ID:1114752 · 發表于 2024-8-13 21:43

bottlewong 發表于 2024-8-8 23:22
加油，兄弟來年你也去春筍參賽

嗯嗯，我正在努力，去春繭！

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大學第一年(下)

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