PID恒溫控制程序出現(xiàn)如下問(wèn)題

ID:1125252 · 發(fā)表于 2024-10-12 18:03

PID恒溫控制出現(xiàn)可以加熱，但是不能關(guān)閉加熱，大佬們幫忙看下是啥問(wèn)題？設(shè)置溫度為40度。

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#define INT_TIME                      1000       //定時(shí)時(shí)間，單位為us

#define       TH_VAL                               (unsigned char)((0x10000 - (INT_TIME*(FOSC/1000))/12000)>>8)
#define       TL_VAL                               (unsigned char)((0x10000 - (INT_TIME*(FOSC/1000))/12000))

void TIMER0_ISR (void) interrupt 1       //每1ms產(chǎn)生中斷
{
      TH0 = TH_VAL;
      TL0 = TL_VAL;
      count++;
      if(count>=10)                               //10ms
      {
            cnt++;                               //計(jì)數(shù)
            count=0;
      }

//       P03 = ~P03;
}

void Timer0_Init(void)
{
      TMOD = (TMOD&0xFC)|0x01;                //模式選擇: 定時(shí)器0，模式1。
      TH0 = TH_VAL;                                  //高8位裝初值
      TL0 = TL_VAL;                                  //低8位裝初值

      TR0 = 1;                                              //定時(shí)器0使能
      ET0 = 1;                                              //定時(shí)器0中斷使能

      EA = 1;
//       PT0 = 1;                                              //設(shè)置定時(shí)器0中斷優(yōu)先級(jí)為高優(yōu)先級(jí)
}
/***********************************************************************************
函數(shù)名稱： ADC_Init
功能描述：初始化ADC寄存器（設(shè)置ADC時(shí)鐘、設(shè)置采樣時(shí)間、選擇ADC參考電壓）
輸入?yún)?shù)：無(wú)
返回值：無(wú)
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void ADC_Init(void)
{
//       ADCON = AST(0) | ADIE(0) | HTME(7) | ADCALE(1) | VSEL(ADC_REF_INNER);       //設(shè)置ADC參考電壓為內(nèi)部1.5V
      ADCON = AST(0) | ADIE(0) | HTME(7) | ADCALE(0) | VSEL(ADC_REF_VDD);             //設(shè)置ADC參考電壓為VDD
      ADCFGL = ACKD(7);
      P06F = P06_ADC8_SETTING;                                                                                              //設(shè)置P0.6為ADC引腳功能
}

/***********************************************************************************
函數(shù)名稱： Get_AdcValue
功能描述：獲取ADC轉(zhuǎn)換數(shù)值
輸入?yún)?shù)： channel ADC通道號(hào)
返回值： ADC值
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unsigned int Get_AdcValue(unsigned char channel)
{
      unsigned int AD_Value;

      ADCFGL = (ADCFGL&0xE0) | ADCHS(channel);             //選擇ADC通道
      ADCON |= AST(1);                                                             //啟動(dòng)ADC轉(zhuǎn)換
      while(!(ADCON & ADIF));                                                       //等待ADC轉(zhuǎn)換完成
      ADCON |= ADIF;                                                                      //清除ADC中斷標(biāo)志
      AD_Value = ADCDH*256 + ADCDL;                                     //讀取AD值
      AD_Value >>= 4;

      return AD_Value;
}
/*********************************************************************************************************************/
struct _pid{
      float Set_WD;                      //設(shè)定值
      float Actual_WD;             //實(shí)際值

      float err;                               //偏差
      float err_last;                      //上一次偏差
      float err_next;
      float Kp,Ki,Kd;
      float voltage;                      //電壓值
      float integral;                      //積分值
}pid;
void PID_INIT()
{
      pid.Set_WD=0.0;
      pid.Actual_WD=0.0;
      pid.err=0.0;
      pid.err_last=0.0;
      pid.err_next=0.0;
      pid.voltage=0.0;
      pid.integral=0.0;
      pid.Kp=0.4;
      pid.Ki=0.5;
      pid.Kd=0.4;
}
unsigned int temp=40;                            //設(shè)置溫度值
void PID_Realize(){                                  //PID控制
      unsigned int index;
      if(temp==40){temp_adc=1419;}       //100K熱敏電阻40度溫度值時(shí)對(duì)應(yīng)的ADC值

      pid.Set_WD=temp_adc;
      pid.err=pid.Set_WD-AD_Value;
      if(pid.err>200 || pid.err<-200)
      {
            index=0;
      }
      else if(pid.err<100 || pid.err>-100)
      {
            index=1;
            pid.integral+=pid.err;
      }
      else
      {
            if(pid.err>0)
            {
                     index=(200-pid.err)/100;
                     pid.integral+=pid.err;
            }
            else
            {
                     index=(200+pid.err)/100;
                     pid.integral+=pid.err;
            }

      }
      pid.voltage=pid.Kp*pid.err + pid.Ki*pid.integral + pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);

      pid.err_last=pid.err;


      PWM_OUT=pid.voltage*1.0;    //賦值給PWM_OUT
      if(PWM_OUT>100){PWM_OUT=100;}
}
void hot(unsigned int PWM)       //加熱函數(shù)
{
      if(cnt<PWM){P07=1;}    //加熱，
      if(cnt>PWM){P07=0;} //關(guān)閉加熱
      if(cnt>100){cnt=0;}
}
/*********************************************************************************************************************/

void System_Init(void)
{
      LVDCON = 0xE0;                                     //開(kāi)啟LVD，設(shè)置為低電壓復(fù)位模式，檢測(cè)電壓為2.7V
#ifdef SYSCLK_8MHZ
      CKDIV = 0;                                              //系統(tǒng)時(shí)鐘上電默認(rèn)為IRCH的二分頻(4MHz),運(yùn)行8MHz,則CKDIV設(shè)置為0
#endif
#ifdef UART1_EN
      Uart1_Initial(UART1_BAUTRATE);
#endif
}
void main(void)
{

      P06F = INPUT | PU_EN;             //ADC腳
      P07F = OUTPUT | PU_EN;             //加熱腳
      P06=1;
      P07=0;
      System_Init();
      EA = 1;                               //開(kāi)全局中斷
      Timer0_Init();                   //定時(shí)器初始化
      ADC_Init();                      //初始化ADC
      PID_INIT();                   //PID初始化
      while(1)
      {
            AD_Value = Get_AdcValue(ADC_CH8);       //獲取溫度值
            PID_Realize(); //PID運(yùn)算
            hot(PWM_OUT);//控制加熱
      }
}