關(guān)于TMC2209電機(jī)驅(qū)動(dòng) 使用STEP時(shí)讓電機(jī)轉(zhuǎn)一圈,實(shí)際上電機(jī)會(huì)走過(guò)一點(diǎn)點(diǎn).

ID:343544 · 發(fā)表于 2024-12-9 15:14

target_pulse_count:1600 8微分  電機(jī)旋轉(zhuǎn)角1.8°  正常來(lái)說(shuō)1600應(yīng)該是一整圈.
1.設(shè)定TIM1 通道一輸出PWM占空比50%的脈沖.
2.在中斷這里計(jì)算當(dāng)前脈沖數(shù)值,達(dá)到目標(biāo)后停止電機(jī)使能,關(guān)閉PWM輸出 ,關(guān)閉定時(shí)器中斷.
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{

if (htim->Instance == TIM1) {
      pulse_count++;
      if (pulse_count >= target_pulse_count) {             ;
                  MotorEnableCLOSE;
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim1);
         }
}
}

3.在循環(huán)任務(wù)里延時(shí)幾秒后 pulse_count清零,再開(kāi)啟電機(jī)使能,打開(kāi)PWM輸出,打開(kāi)定時(shí)器中斷.

實(shí)際上電機(jī)走個(gè)一二十圈就會(huì)有五六度的差異了.有大佬知道為什么嗎

ID:404160 · 發(fā)表于 2024-12-9 16:22

驅(qū)動(dòng)器的延遲和響應(yīng)時(shí)間
從接收到 STEP 脈沖信號(hào)到電機(jī)實(shí)際做出響應(yīng)，TMC2209 驅(qū)動(dòng)芯片有一定的延遲時(shí)間。這個(gè)延遲時(shí)間可能會(huì)受到芯片內(nèi)部電路的工作狀態(tài)、信號(hào)傳輸線路的電容電感等因素的影響。如果延遲時(shí)間不穩(wěn)定，那么電機(jī)響應(yīng)脈沖信號(hào)的時(shí)間就會(huì)不一致，從而導(dǎo)致電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度與預(yù)期有偏差。
電源供應(yīng)問(wèn)題
電源的穩(wěn)定性對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)至關(guān)重要。如果電源電壓波動(dòng)較大，TMC2209 驅(qū)動(dòng)芯片提供給電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電壓和電流就會(huì)不穩(wěn)定。例如，當(dāng)電源電壓下降時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速可能會(huì)降低，在相同的脈沖信號(hào)下，電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)的角度就會(huì)小于預(yù)期值。
電源的紋波也是一個(gè)影響因素。較大的電源紋波可能會(huì)干擾電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)，使電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)出現(xiàn)抖動(dòng)或者偏差。特別是在對(duì)電源質(zhì)量要求較高的微步細(xì)分驅(qū)動(dòng)模式下，電源紋波的影響可能會(huì)更加明顯。

ID:343544 · 發(fā)表于 2024-12-9 20:46

飛云居士發(fā)表于 2024-12-9 16:22
驅(qū)動(dòng)器的延遲和響應(yīng)時(shí)間
從接收到 STEP 脈沖信號(hào)到電機(jī)實(shí)際做出響應(yīng)，TMC2209 驅(qū)動(dòng)芯片有一定的延遲時(shí)間。 ...

確實(shí)綜上所述受這些影響電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)的角度是小于預(yù)期,但是我發(fā)現(xiàn)我實(shí)驗(yàn)的結(jié)果實(shí)際上是比預(yù)期要大的,搞不明白為什么.

ID:343544 · 發(fā)表于 2024-12-9 21:24

感覺(jué)這個(gè)有點(diǎn)像是慣性因素導(dǎo)致的過(guò)沖,因?yàn)閱渭兏腜WM輸出的脈沖頻率,也就是電機(jī)速度增大,它的過(guò)沖量會(huì)更大,這種是不是無(wú)法避免的,是不是只能增加細(xì)分或者上減速機(jī)讓這個(gè)誤差更小

ID:276685 · 發(fā)表于 2024-12-10 18:57

我的觀點(diǎn)是樓主在啟動(dòng)和停車(chē)時(shí)未作加減速處理,導(dǎo)致失步

ID:343544 · 發(fā)表于 2024-12-11 10:20

fbn20050523 發(fā)表于 2024-12-10 18:57
我的觀點(diǎn)是樓主在啟動(dòng)和停車(chē)時(shí)未作加減速處理,導(dǎo)致失步

這個(gè)確實(shí)沒(méi)有,但是速度很慢的情況下也試了

ID:844772 · 發(fā)表于 2024-12-12 09:07

是連續(xù)轉(zhuǎn)產(chǎn)生這么大誤差，還是啟啟停停產(chǎn)生的呢?能否連續(xù)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)試試

ID:36322 · 發(fā)表于 2024-12-12 14:35

我驅(qū)動(dòng)直流+霍爾的電機(jī)，也存在這樣的問(wèn)題，因?yàn)閼T性，速度越大走過(guò)的越多，不知有沒(méi)有好辦法能控制精確轉(zhuǎn)一圈

ID:844772 · 發(fā)表于 2024-12-18 08:46

zxcscm 發(fā)表于 2024-12-12 14:35
我驅(qū)動(dòng)直流+霍爾的電機(jī)，也存在這樣的問(wèn)題，因?yàn)閼T性，速度越大走過(guò)的越多，不知有沒(méi)有好辦法能控制精確轉(zhuǎn) ...

肯定可以啊，看以前的軟盤(pán)電機(jī)就是你這種搭配，都能精確讀數(shù)據(jù)，辦法也就是你用的再仔細(xì)調(diào)整吧

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