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假設(shè)左轉(zhuǎn)90度和右轉(zhuǎn)90度對(duì)應(yīng)的脈沖寬度1ms、PWM信號(hào)的周期為20ms，步驟：設(shè)置PWM信號(hào)的周期；根據(jù)所需的角度，設(shè)置PWM信號(hào)的高電平時(shí)間。
- ORG 0000H ; 程序起始地址
- LJMP START ; 跳轉(zhuǎn)到程序開始處
- ORG 000BH ; 定時(shí)器0中斷向量地址
- LJMP TIMER0_ISR ; 跳轉(zhuǎn)到定時(shí)器0中斷服務(wù)程序
- START:
- MOV TMOD, #01H ; 設(shè)置定時(shí)器0為模式1（16位定時(shí)器）
- MOV TH0, #0FCH ; 定時(shí)器0高8位初值（假設(shè)周期為20ms）
- MOV TL0, #66H ; 定時(shí)器0低8位初值
- SETB ET0 ; 使能定時(shí)器0中斷
- SETB TR0 ; 啟動(dòng)定時(shí)器0
- CLR P1.0 ; 假設(shè)P1.0連接舵機(jī)控制信號(hào); 左轉(zhuǎn)90度，輸出1ms脈沖
- MOV R0, #1000 ; 假設(shè)1ms需要1000個(gè)機(jī)器周期（具體根據(jù)單片機(jī)時(shí)鐘頻率算）
- LCALL DELAY_MS
- SETB P1.0 ; 設(shè)置P1.0為高電平
- MOV R0, #9999 ; 20ms - 1ms = 19ms，假設(shè)需要9999個(gè)機(jī)器周期
- LCALL DELAY_MS
- CLR P1.0 ; 清除P1.0為高電平; 右轉(zhuǎn)90度，輸出1.5ms脈沖
- MOV R0, #1500 ; 假設(shè)1.5ms需要1500個(gè)機(jī)器周期
- LCALL DELAY_MS
- SETB P1.0 ; 設(shè)置P1.0為高電平
- MOV R0, #9400 ; 20ms - 1.5ms = 18.5ms，假設(shè)需要9400個(gè)機(jī)器周期
- LCALL DELAY_MS
- CLR P1.0 ; 清除P1.0為高電平
- SJMP $ ; 無限循環(huán)
- DELAY_MS:
- MOV R1, R0 ; 將延時(shí)計(jì)數(shù)值存入R1
- DJNZ R1, $ ; 延時(shí)循環(huán)
- RET
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