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51單片機循跡避障小車系統原理圖程序

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尋跡避障 小車 ，經典物件 ！

制作出來的實物圖如下：


電路原理圖如下：


單片機源程序如下:
  1. #include <oled.h>
  2. #include <reg51.h>                                                                //51通用頭文件        
  3. #include <intrins.h>


  6. void delay(unsigned char sss)
  7. {
  8.   while(sss--);
  9. }


  12. sbit PWM=P1^2;//  P1.0輸出pwm
  13. sbit sd=P1^3;//  P1.0輸出pwm
  14. char time,ct;  // 定義占空比的變量
  15. int d,a,dw,ks=0;
  16. int y=2,z=2;
  17. int xs=220;

  19. sbit AIN2 =P2^4;        
  20. sbit AIN1 =P2^3;  
  21. sbit BIN2 =P2^5;        
  22. sbit BIN1 =P2^6;  
  23. sbit zuo =P1^0;        
  24. sbit you =P1^1;  
  25. sbit hw  =P2^0;

  27. void Delay100ms()                //@11.0592MHz
  28. {
  29.         unsigned char i, j, k;


  32.         i = 5;
  33.         j = 52;
  34.         k = 195;
  35.         do
  36.         {
  37.                 do
  38.                 {
  39.                         while (--k);
  40.                 } while (--j);
  41.         } while (--i);
  42. }



  46. void Delay180ms()                //@11.0592MHz
  47. {
  48.         unsigned char i, j, k;
  49.         _nop_();
  50.         _nop_();
  51.         i = 8;
  52.         j = 145;
  53.         k = 99;
  54.         do
  55.         {
  56.                 do
  57.                 {
  58.                         while (--k);
  59.                 } while (--j);
  60.         } while (--i);
  61. }

  63. void Delay300ms()                //@11.0592MHz
  64. {
  65.         unsigned char i, j, k;

  67.         _nop_();
  68.         _nop_();
  69.         i = 13;
  70.         j = 156;
  71.         k = 83;
  72.         do
  73.         {
  74.                 do
  75.                 {
  76.                         while (--k);
  77.                 } while (--j);
  78.         } while (--i);
  79. }

  81. void Delay250ms()                //@11.0592MHz
  82. {
  83.         unsigned char i, j, k;

  85.         _nop_();
  86.         _nop_();
  87.         i = 11;
  88.         j = 130;
  89.         k = 111;
  90.         do
  91.         {
  92.                 do
  93.                 {
  94.                         while (--k);
  95.                 } while (--j);
  96.         } while (--i);
  97. }


  100. void initExtInt0()
  101. {
  102.     IT0 = 1;       // 電平下降沿觸發
  103.     EX0 = 1;       // 開啟INT0中斷
  104.     EA = 1;        // 開總中斷
  105. }

  107. void Timer01Init() {
  108.    TMOD|=0X01;//選擇為定時器 0 模式，工作方式 1，僅用 TR0 打開啟動。
  109.    TH0=0XFC; //給定時器賦初值，定時 1ms
  110.    TL0=0X18;
  111.    ET0=1;//打開定時器 0 中斷允許
  112.    EA=1;//打開總中斷
  113.    TR0=1;//打開定時器
  114.                
  115. }

  117. void xj()
  118. {
  119. if(zuo==1&&you==0) {y=1;z=5;}
  120. if(zuo==0&&you==1) {y=5;z=1;}
  121. if(zuo==0&&you==0) {y=2;z=2;}
  122. }
  123. void fw()
  124. {
  125. if(zuo==1||you==1){z=5,y=1;Delay250ms();dw=0;a=0;}
  126. }
  127.         
  128. void bz()                                      //判斷小車前面是否存在障礙物
  129. {
  130.    if(hw==0){a=1;dw=1;}
  131.     while(a)
  132.    {
  133. switch (dw)                                    //循跡避障
  134.     {
  135.         case 1:z=5;y=1;Delay300ms();dw=2;break;//小車左轉           
  136.         case 2:z=2,y=2;Delay100ms();dw=3;break;//小車直行           
  137.               case 3:z=1,y=5;Delay180ms();dw=4;break;//小車右轉           
  138.         case 4:z=2,y=2;Delay100ms();dw=5;break;//小車直行           
  139.         case 5:z=1,y=5;Delay250ms();dw=6;break;//小車右轉     
  140.                      case 6:z=2,y=2;fw();break;             //判斷是否接觸黑線

  142.     }
  143.    }
  144. }
  145. void main()
  146. {
  147. Timer01Init();                                 //定時器初始化
  148.                 AIN2=1;                                    //tb6612正反設定
  149.                 AIN1=0;
  150.                 BIN2=1;
  151.                 BIN1=0;                                
  152. OLED_Init();
  153. OLED_Clear();
  154. OLED_ShowCHinese(0,0,0);        
  155. OLED_ShowCHinese(16,0,1);
  156. OLED_ShowNum(0,2,2023400,7,16);
  157. OLED_ShowNum(56,2,20365,5,16);        
  158. while(1)
  159.         {

  161.                 xj();                                     //調用循跡
  162.     bz();                                     //調用避障
  163.        }
  164.         }

  166. void IntT0() interrupt 1                        
  167. {
  168.          TH0=0xFC;
  169.          TL0=0x18;
  170.          time++;
  171.    ct++;
  172.         
  173.         if(time>=y ) {time=0;}    //右邊轉速
  174.         if(time<=d*ks) {PWM=1;}
  175.         else           {PWM=0;}
  176.         
  177.         if(ct>=z   )   {ct=0;}    //左邊轉速
  178.         if(ct<=d*ks)   {sd=1;}
  179.         else           {sd=0;}

  181. }
復制代碼

原理圖: 無
仿真: 無
代碼: 程序.7z (39.83 KB, 下載次數: 0)

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