一款基于smt32的掃地機器人設計，重點可以學習該項目的路徑規劃，防撞設計以及電池管理。該項目未采用全志的深度學習開發板。
文件夾說明
USER文件夾 main函數
SYSTEM文件夾 必要的延時函數 調試串口 源文件初始化
HARDWARE文件夾 硬件初始化源文件
application_Robot 機器人行為相關的文件
application_Share 機器人共享相關的文件（一般為算法）
application_Motor 機器人電機應用相關文件
application_Key 機器人按鍵應用相關文件
application_Led 機器人LED應用相關文件
application_Led 機器人adc獲取與處理應用相關文件
application_PowerChip 機器人電池管理芯片與充電應用相關文件
application_Bmi160 機器人BMI160 陀螺儀芯片 應用相關文件
application_Drop 機器人掉落傳感器應用相關文件
application_UltraSonic 機器人超聲波傳感器應用相關文件
application_GarBox 機器人垃圾盒應用相關文件
CORE文件夾 STM32啟動文件 和內核函數文件
FWLIB文件夾 STM32庫文件
FreeRTOS_CORE
FreeRTOS 文件夾 freertos內核函數
Usmart文件夾 usmart調試函數源碼
testfunction文件夾 測試函數
readme 說明文檔
硬件連接說明
一、普通IO輸出
PE6 - 電源控制IO 高電平關機
PE2 - 風機電源控制IO 高電平使能
PE8 - VA+電源控制IO 高電平使能
PC8 - VCC+電源控制IO 高電平使能
PA11 - V+電源控制IO 高電平使能
PC6 - 超聲波發送IO 高電平使能
PC12 - 邊刷控制引腳 1 正轉
PA8 - 滾刷控制引腳 0 正轉
PE4 - 右輪控制引腳 0 正轉
PE7 - 左輪控制引腳 0 正轉
4選1模擬adc通道控制引腳
PD9
PD11
二、PWM輸出IO
PB3 - LED_CTL2 - RI1 RI10 RI4 RI17 (紅燈) TIM2 CHANNEL2 都是高電平點亮
PB10 - LED_CTL - RI2 RI11 RI5 RI18 (白燈) TIM2 CHANNEL3
PB11 - LED_CTL1 - RI3 RI12 RI6 RI19 (黃燈) TIM2 CHANNEL4
PA1 - 風機控制IO TIM5_CH2高電平全速
PB0 -TIM3_CH3 右輪 占空比越少 越快
PB1 -TIM3_CH4 左輪
PD13 -TIM4_CH2 滾刷 占空比越大 越快
PD14 -TIM4_CH3 邊刷
PD15 -TIM4_CH4 防跌落
三、普通輸入IO
PB4 - KEYI2 (電平0為按下)
PD7 - KEYI1 (電平0為按下)
PC7 EXTI7 - 超聲波距離傳感器 距離為低電平時間
PD1 EXTI1 - 右輪懸空傳感器 懸空后是高電平
PD2 EXTI2 - 左輪懸空傳感器
PD8 EXTI8 - 左邊碰撞傳感器 碰撞后是高電平
PD10 EXTI10 - 右邊碰撞傳感器 碰撞后是高電平
PE13 EXTI13 - 電源芯片事件引腳
PE3 EXTI3 - 電源芯片ACOK事件引腳 有充電座時 變為高電平 無時變低
PC13 垃圾盒是否在位 高電平垃圾盒被取出
四、ADC輸入
PA0 - 4選1通道檢測 adc1_ch0
PA2 - 電池溫度檢測 adc1_ch2 1700~2000
PA3 - 邊刷電流檢測 adc1_ch3
PA4 - 防跌落右前 adc1_ch4
PA5 - 放電電流IBAT adc1_ch5
PA6 - BAT電池電壓 adc1_ch6
PA7 - 防跌右后 adc1_ch7
PC0 - 風機電流檢測 adc1_ch10 要檢測adc電壓 需要開啟VCC+電源 見iooutput.c
PC1 - 左驅動輪電流檢測 adc1_ch11
PC2 - 右驅動輪電流檢測 adc1_ch12
PC3 - 滾刷電流檢測 adc1_ch13
PC4 - 防跌左后 adc1_ch14
PC5 - 防跌左前 adc1_ch15
模擬通道芯片
1：沿邊傳感器 0-2000
2：電池ID 3790-3820
3：充電電流 0-1000
4：充電座電壓 2900-3200
五、捕獲輸入
PC9 - TIM8_CH4 風機編碼器
PE9 - TIM1_CH1 左輪編碼器
PE11 - TIM1_CH2 右輪編碼器
六、SPI（陀螺儀 BMI160）
* -------------CS PB12------------------------
* -------------SCK PB13------------------------
* -------------MISO PB14------------------------
* -------------MOSI PB15------------------------
七、IIC（與電源芯片bq24733通信）
PB6 SCL
PB7 SDA
TIM6 BMI160數據獲取
TIM7 超聲波計數
原理圖: 無
仿真: 無
代碼(僅供參考):
STM32實現小米智能掃地機器人.7z
(3.54 MB, 下載次數: 0)
2025-7-11 11:49 上傳
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