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時(shí)至今日，四軸的硬件調(diào)試工作已經(jīng)基本完成。主機(jī)與飛控板的程序構(gòu)架已基本完成（AD調(diào)速還有待測(cè)試），經(jīng)過(guò)多次測(cè)試程序運(yùn)行達(dá)到預(yù)期效果。用超聲波模塊定高，遙控器程序設(shè)計(jì)了兩種工作模式：1，通過(guò)觸摸屏按鈕控制電機(jī)逐級(jí)加減速；2，通過(guò)電位器實(shí)現(xiàn)AD無(wú)極調(diào)速；為此，花了38元買了一個(gè)美國(guó)進(jìn)口20K的電位器；老貴了！
在組織，編寫主機(jī)與飛控板的程序構(gòu)架和硬件測(cè)試時(shí)主要遇到了兩個(gè)問(wèn)題：1，電調(diào)的設(shè)置問(wèn)題；2，NRF模塊無(wú)線調(diào)速，電機(jī)抖動(dòng)的問(wèn)題 。這個(gè)問(wèn)題經(jīng)過(guò)分析測(cè)試，問(wèn)題就出軟件方面，應(yīng)該是個(gè)程序bug。為解決這個(gè)問(wèn)題，本人設(shè)計(jì)了一個(gè)簡(jiǎn)單實(shí)用的通信協(xié)議，姑且叫協(xié)議吧；個(gè)人認(rèn)為比圓點(diǎn)博士的小四軸通信協(xié)議簡(jiǎn)單實(shí)用。思路：定義一個(gè)4個(gè)元素?cái)?shù)組，第一個(gè)元素存儲(chǔ)命令，第二三個(gè)元素存儲(chǔ)調(diào)速數(shù)據(jù)，第四個(gè)元素存儲(chǔ)校驗(yàn)值。
txbuf[0]=0xee;//4臺(tái)電機(jī)逐級(jí)加速命令
txbuf[1]=(tempsz/0xff); // tempsz是u16類型所以用兩個(gè)字節(jié)txbuf[1]和txbuf[2]存儲(chǔ)，控制電機(jī)轉(zhuǎn)速
txbuf[2]=(tempsz%0xff);
txbuf[3]=(((txbuf[1]*255)+txbuf[2])%255);//校驗(yàn)值
NRF_Tx_Dat(txbuf);//搞定！
話外： 最近使用的華為手機(jī)老是出問(wèn)題，通話過(guò)程中老是黑屏導(dǎo)致通話過(guò)程中無(wú)法操作手機(jī)。這個(gè)問(wèn)題應(yīng)該是個(gè)硬傷！同時(shí)更應(yīng)該是軟件問(wèn)題！對(duì)華為比較失望，國(guó)貨當(dāng)自強(qiáng)！
下一步就是核心問(wèn)題了，要解決姿態(tài)控制問(wèn)題了。PID數(shù)據(jù)要經(jīng)過(guò)大量測(cè)試，是個(gè)細(xì)活也是個(gè)技術(shù)活。四軸飛行器的核心技術(shù)就在于此！肯定還需要學(xué)習(xí)很多別人的經(jīng)驗(yàn)，理論知識(shí)方面還需要做很多功課。
---- 王衍
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