飛控調試軟件參數篇-調試順序

ID:81203 · 發表于 2015-5-26 18:35

1.首先接上USB線（建議找一根1米以上的USB線），打開MultiWiiConf，把四軸放平，看屏幕上的四軸是不是也是平的，不是的話，按一下reset，等3秒鐘再看。
2. 復位所有參數，把所有的option全部去掉。
3. 把四軸拿在手上，粗測ROLL和PITCH的PID
3.1 整個測試都有一定的危險性，請務必使用完好的螺旋槳，檢查緊固所有部件，并注意不被螺旋槳打到。
3.2 解鎖飛控，油門開到四軸即將飛起的地步
3.3 晃動四軸，應該有較強的晃動抵制能力，不是的話，提高ROLL和PITCH的P，對于對稱標準的十字四軸，ROLL和PITCH的各個參數是一樣的。
3.4 加大P，直到晃動抵制能力出現過敏，也就是高速抖動，這時減少P一點。
3.5 加大D，直到出現抖動。減小一點D
3.6 再試圖加大P

4. 用懸掛法測試精測ROLL、PITCH、LEVEL、YAW的PID（嚴重注意安全！）：
4.1 再次確認四軸在地上平放時，屏幕上的四軸也是平放的。
4.2 把四軸用繩子吊在家里的吊扇下面，同時用一根長的USB線接在電腦上調試。在馬達啟動和關閉時都要用手拿住四軸，免得亂飛。
4.3 打開OPTION中LEVEL的所有OPTION
4.4 手持四軸，解鎖飛控，油門開到四軸即將飛起的地步，再試圖放手
4.5 試圖把四軸往一個方向按下去，四軸應該有很強的反作用力，沒有的話，提高LEVEL的P
4.6 如果四軸出現抖動，減少LEVEL的P或者ROLL、PITCH的P
4.7 LEVEL搞定后，試圖扭轉四軸，四軸應很快轉會原位，沒有的話，提高YAW的P
4.8 如果四軸出現YAW方向抖動，減少YAW的P

請時刻注意安全，保護好自己（再次強調，馬達啟動和關閉時都要用手拿住四軸）。

現在做的四軸上沒有磁傳感器MAG和氣壓傳感器BARO，有的話：
5. 測MAG之前請先校正MAG，校正方法是在GUI里按下校正按鈕，然后在30秒內盡可能的各個角度旋轉四軸。校正后，應該是GUI中的四軸方向完全和實際方向一致，即使上下左右傾斜四軸也是如此。不是的話，請重做，或檢查傳感器方向。
6. 測MAG的P很簡單，和YAW沒啥區別
7. ALT在家里沒法測，去場外測試（至今我還沒測完，但據說2.0的默認參數就很好用）。

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飛控調試軟件參數篇-調試順序