一、案例說明
現有機械臂一個，要求按下啟動按鈕機械臂向下運動，當機械臂觸發低限位開關1，機械手加緊工件，5S后機械手向上運動并觸發高限位開關1，觸發高限位開關1后機械手向右運動，并觸發右限位開關，觸發右限位開關后機械手向下運動并觸發低限位開關2，觸發低限位開關2后機械手釋放工件并向上運動并觸發高限位開關2，觸發高限位開關2后機械手向左回到原點并重復整套工序，同時要求當按下停止按鈕時如果整套工序沒有完成，完成剩余工序后停止。 二、案例分析 該案例共有8個工步分別為機械臂的： 向下移動-----加緊工件-----向上移動-----向右移動----向下移動-----釋放工件-----向上移動-----回到原點 對以上工步分析可以得到I/O分布如下圖所示 通過以上I/O分布進行PLC硬件組態如下圖所示 硬件組態完成后創建符號表對上訴I/O進行定義分配如下圖所示 三、編程 四、仿真 點擊啟動按鈕I0.0 PLC發出下降指令Q0.0 機械臂向下移動并觸發低限位1I0.3，同時機械手發出加緊指令Q0.1加緊工件，5S后機械臂發出向上移動指令Q0.2 機械臂向上移動觸發高限位1I0.4，機械臂停止上移，發出右移指令Q0.3 機械臂向右移動觸發右限位I0.5，機械臂停止右移，發出下降指令Q0.0 機械臂向下移動觸發低限位2 I6.0，機械臂停止向下移動，同時機械手收回加緊指令Q0.1松開工件并發出上升指令Q0.2 機械臂向上移動觸發高限位2 I0.7，機械臂停止向上移動，發出左行指令Q0.4 機械臂向左返回原點觸發原點限位指令I0.2，機械臂停止向左移動，發出下降指令Q0.0開始新一輪工序的循環。
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