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首先從st公司的網(wǎng)站下載最新的stm32標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)庫3.5 ，再從micrium網(wǎng)站上下載官方移植版本（編譯器使用ARM/Keil的，V2.86版本，V2.85有問題），然后就是我們ＭＤＫ建立工程了，工程結(jié)構(gòu)組織如下：
其中 uCOSII_core 是uCOS的內(nèi)核文件，與平臺無關(guān)，所以無需修改。
在移植uCOS-II時(shí)我們只需要關(guān)注 uCOSII_port 中三個(gè)文件和stm32f10x_it.c就可以了：
第一個(gè)文件就是 os_cpu.h
1. 定義與編譯器相關(guān)的數(shù)據(jù)類型，無需修改
typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U; /* Unsigned 8 bit quantity */
typedef signed char INT8S; /* Signed 8 bit quantity */
typedef unsigned short INT16U; /* Unsigned 16 bit quantity */
typedef signed short INT16S; /* Signed 16 bit quantity */
typedef unsigned int INT32U; /* Unsigned 32 bit quantity */
typedef signed int INT32S; /* Signed 32 bit quantity */
typedef float FP32; /* Single precision floating point */
typedef double FP64; /* Double precision floating point */
typedef unsigned int OS_STK; /* Each stack entry is 32-bit wide */
typedef unsigned int OS_CPU_SR; /* Define size of CPU status register (PSR = 32 bits) */
2. 因?yàn)镃M3是32位寬的，所以O(shè)S_STK（堆棧的數(shù)據(jù)類型）被類型重定義為unsigned int。 因?yàn)镃M3的狀態(tài)寄存器（xPSR）是32位寬的，因此OS_CPU_SR被類型重定義為unsigned int。OS_CPU_SR是在OS_CRITICAL_METHOD方法3中保存cpu狀態(tài)寄存器用的。在CM3中，移植OS_ENTER_CRITICAL()，OS_EXIT_CRITICAL()選方法3是最合適的。
#define OS_CRITICAL_METHOD 3
typedef unsigned int OS_STK;
typedef unsigned int OS_CPU_SR;
3. μC/OS-II定義了三種方法關(guān)閉和打開中斷 （OS_CRITICAL_METHED=1,2,3），通常情況下，我們都是選用的方法3，這里定義了兩個(gè)宏來禁止和允許中斷
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
#define OS_ENTER_CRITICAL() {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();}
#define OS_EXIT_CRITICAL() {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}
#endif
具體定義宏OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()，其中OS_CPU_SR_Save() //關(guān)中斷
和OS_CPU_SR_Restore() //開中斷
是用匯編代碼寫的，代碼在os_cpu_a.asm中。
4. 定義棧的增長方向
#define OS_STK_GROWTH 1
置OS_STK_GROWTH為0，表示堆棧從下往上增長；置OS_STK_GROWTH為1，表示堆棧從上往下增長。
5. 定義OS_TASK_SW()宏，任務(wù)級上下文切換
#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()
任務(wù)級上下文切換（即任務(wù)切換）調(diào)用宏定義OS_TASK_SW()。因?yàn)樯舷挛那袚Q跟處理器有密切關(guān)系，OS_TASK_SW()實(shí)質(zhì)上是調(diào)用匯編函數(shù)OSCtxSW() ，它在os_cpu_a.asm 文件中定義。
6. 注釋掉如下函數(shù)，并添加void PendSV_Handler(void)的函數(shù)聲明
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
OS_CPU_SR OS_CPU_SR_Save(void);
void OS_CPU_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu_sr);
#endif
void OSCtxSw(void);
void OSIntCtxSw(void);
void OSStartHighRdy(void);
void PendSV_Handler(void);
// void OS_CPU_PendSVHandler(void);
// void OS_CPU_SysTickHandler(void);
// void OS_CPU_SysTickInit(void);
// INT32U OS_CPU_SysTickClkFreq(void);
申明幾個(gè)函數(shù)，這里要注意最后四個(gè)函數(shù)需要注釋掉，為什么呢？
OS_CPU_SysTickHandler()定義在os_cpu_c.c中，是SysTick中斷的中斷處理函數(shù)，而stm32f10x_it.c，中已經(jīng)有該中斷函數(shù)的定義SysTick_Handler()，這里也就不需要了。
OS_CPU_SysTickInit()定義在os_cpu_c.c中，用于初始化SysTick定時(shí)器，它依賴于OS_CPU_SysTickClkFreq()，而此函數(shù)我們自己會實(shí)現(xiàn)，所以注釋掉。
OS_CPU_SysTickClkFreq()定義在BSP.C (Micrium\Software\EvalBoards)中，而本文移植中并未用到BSP.C，后面我們會自己實(shí)現(xiàn)，因此可以把它注釋掉。
OS_CPU_PendSVHandler()在啟動文件上，一般我們自己開發(fā)基于stm32芯片的軟件，都會使用標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)庫CMSIS中提供的啟動文件，而官方移植的啟動文件卻是自己寫的，在兩個(gè)文件init.s，vectors.s中 （Micrium\Software\EvalBoards\ST\STM3210B-EVAL\RVMDK）。init.s負(fù)責(zé)進(jìn)入main()，vectors.s設(shè)置中斷向量。OS_CPU_SysTickHandler和OS_CPU_PendSVHandler就是在vectors.s中被設(shè)置的。 我的移植是使用標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)庫CMSIS中startup_stm32f10x_md.s作為啟動文件的，那該怎么在這個(gè)文件中設(shè)置OS_CPU_SysTickHandler呢，事實(shí)上在startup_stm32f10x_md .s文件中，PendSV中斷向量名為PendSV_Handler，所以只需用PendSV_Handler把所有出現(xiàn)OS_CPU_PendSVHandler 的地方替換掉就可以了。
我們有提到在 startup_stm32f10x_md .s中我們有定義PendSV_Handler，其中PendSV_Handler函數(shù)在我們CM3中也有實(shí)現(xiàn)，就在stm32f10x_it.c和stm32f10x_it.h中，現(xiàn)在我們選擇使用uCOS的PendSV_Handler函數(shù)，所以應(yīng)該將stm32f10x_it.c和stm32f10x_it.h中的PendSV_Handler函數(shù)注釋起來。
 
第二個(gè)文件就是 os_cpu_c.c
1. ucosii移植時(shí)需要我們寫10個(gè)相當(dāng)簡單的C函數(shù)。
OSInitHookBegin()
OSInitHookEnd()
OSTaskCreateHook()
OSTaskDelHook()
OSTaskIdleHook()
OSTaskStatHook()
OSTaskStkInit()
OSTaskSwHook()
OSTCBInitHook()
OSTimeTickHook()
這些函數(shù)除了OSTaskStkInit()，都是一些hook函數(shù)。這些hook函數(shù)如果不使能的話，都不會用上，也都比較簡單，看看就應(yīng)該明白了，所以就不介紹.
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
OS_STK *stk;
(void)opt; /* 'opt' is not used, prevent warning */
stk = ptos; /* Load stack pointer */
/* Registers stacked as if auto-saved on exception */
*(stk) = (INT32U)0x01000000L; /* xPSR */
*(--stk) = (INT32U)task; /* Entry Point */
*(--stk) = (INT32U)0xFFFFFFFEL; /* R14 (LR) (init value will cause fault if ever used)*/
*(--stk) = (INT32U)0x12121212L; /* R12 */
*(--stk) = (INT32U)0x03030303L; /* R3 */
*(--stk) = (INT32U)0x02020202L; /* R2 */
*(--stk) = (INT32U)0x01010101L; /* R1 */
*(--stk) = (INT32U)p_arg; /* R0 : argument */
/* Remaining registers saved on process stack */
*(--stk) = (INT32U)0x11111111L; /* R11 */
*(--stk) = (INT32U)0x10101010L; /* R10 */
*(--stk) = (INT32U)0x09090909L; /* R9 */
*(--stk) = (INT32U)0x08080808L; /* R8 */
*(--stk) = (INT32U)0x07070707L; /* R7 */
*(--stk) = (INT32U)0x06060606L; /* R6 */
*(--stk) = (INT32U)0x05050505L; /* R5 */
*(--stk) = (INT32U)0x04040404L; /* R4 */
return (stk);
}
xPSR，PC，LR，R12，R3-R0被自動保存到棧中的，R11-R4如果需要保存，只能手工保存。因此OSTaskStkInit()的工作就是在任務(wù)自己的棧中保存cpu的所有寄存器。這些值里R1-R12都沒什么意義，這里用相應(yīng)的數(shù)字代號（如R1用0x01010101）主要是方便調(diào)試.
其他的幾個(gè)函數(shù)都可以空著，例如：
#if (OS_CPU_HOOKS_EN > 0) && (OS_TASK_SW_HOOK_EN > 0)
void OSTaskSwHook (void)
{
#if OS_APP_HOOKS_EN > 0
App_TaskSwHook();
#endif
}
#endif
2. 注釋掉其中的一些內(nèi)容
把OS_CPU_SysTickHandler(), OS_CPU_SysTickInit()注釋掉。
把上面這些宏定義也注釋掉，因?yàn)樗鼈兌加糜贠S_CPU_SysTickHandler(), OS_CPU_SysTickInit()。
第三個(gè)文件就是我們前面提到過的 os_cpu_a.asm
在os_cpu_a.asm中定義了4個(gè)與處理器相關(guān)的匯編函數(shù)，我們是從micrium網(wǎng)站上下載官方移植版本，所以其中的函數(shù)都已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了，如果需要了解的可以參照 《Cortex-M3權(quán)威指南》。
我們在注釋掉os_cpu.h中的OS_CPU_PendSVHandler() 提到需用PendSV_Handler把所有出現(xiàn)OS_CPU_PendSVHandler 的地方替換掉,而這些需要替換掉的內(nèi)容就在os_cpu_a.asm中，只需將下面的地方替換就好了
 
第四個(gè)文件就是我們的 stm32f10x_it.c
在前面修改os_cpu.h 文件時(shí)注釋過一個(gè)OS_CPU_SysTickHandler() ，是因?yàn)檫@個(gè)函數(shù)是提供系統(tǒng)時(shí)鐘中斷的，而在我們CM3中已經(jīng)有了自己的系統(tǒng)時(shí)鐘中斷函數(shù)，就是 stm32f10x_it.c 的void SysTick_Handler(void),在這里只需要把OS_CPU_SysTickHandler() 的內(nèi)容復(fù)制給SysTick_Handler()即可(記得把頭文件包含進(jìn)來 )：
到這里為止我們的移植就算是完成了，接下來任務(wù)就是在app.c文件中實(shí)現(xiàn)我們的測試程序了
#include "includes.h"
static OS_STK task_led1_stk[LED1_TASK_STK_SIZE];
static void systick_init(void)
{
RCC_ClocksTypeDef rcc_clock;
RCC_GetClocksFreq(&rcc_clock);
SysTick_Config(rcc_clock.HCLK_Frequency/OS_TICKS_PER_SEC);
}
void LED1_Tast(void *p_arg)
{
p_arg=p_arg;
while(1)
{
GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_15, Bit_RESET);
OSTimeDlyHMSM(0, 0,1,0);
GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_15, Bit_SET);
OSTimeDlyHMSM(0, 0,1,0);
}
int main(void)
{
BSP_Init();
OSInit();
systick_init();
OSTaskCreate(LED1_Tast,( void *)0,&task_led1_stk[LED1_TASK_STK_SIZE-1],LED1_TASK_PRIO);
OSStart();
return 0;
}
如果LED燈出現(xiàn)閃爍的話就大功告成了！
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