本帖最后由 1072247069 于 2015-7-26 15:14 編輯
Angle_ax = (ax - 711.909)/238.2 ; //去除零點偏移，16384*3.14/1.2/180,弧度轉換為度
Gyro_y = -(gy - 85.607)/16.4; //去除零點偏移，2000deg/s 16.4 LSB/(deg/s)250---131
Angle = 0.97 * (Angle + Gyro_y * 0.0005) + 0.03 * Angle_ax;
ax和gy是從mpu6050讀取的值
Angle 是最后計算出來的角度值
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