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1、限幅濾波法（又稱程序判斷濾波法） A、方法： 根據經驗判斷，確定兩次采樣允許的最大偏差值（設為A） 每次檢測到新值時判斷： 如果本次值與上次值之差<=A,則本次值有效 如果本次值與上次值之差>A,則本次值無效,放棄本次值,用上次值代替本次值 B、優點： 能有效克服因偶然因素引起的脈沖干擾 C、缺點： 無法抑制那種周期性的干擾 平滑度差
2、中位值濾波法 A、方法： 連續采樣N次（N取奇數） 把N次采樣值按大小排列 取中間值為本次有效值 B、優點： 能有效克服因偶然因素引起的波動干擾 對溫度、液位的變化緩慢的被測參數有良好的濾波效果 C、缺點： 對流量、速度等快速變化的參數不宜
3、算術平均濾波法 A、方法： 連續取N個采樣值進行算術平均運算 N值較大時：信號平滑度較高，但靈敏度較低 N值較小時：信號平滑度較低，但靈敏度較高 N值的選�。阂话懔髁浚琋=12；壓力：N=4 B、優點： 適用于對一般具有隨機干擾的信號進行濾波 這樣信號的特點是有一個平均值 信號在某一數值范圍附近上下波動 C、缺點： 對于測量速度較慢或要求數據計算速度較快的實時控制不適用 比較浪費RAM
4、遞推平均濾波法（又稱滑動平均濾波法） A、方法： 把連續取N個采樣值看成一個隊列 隊列的長度固定為N 每次采樣到一個新數據放入隊尾 并扔掉原來隊首的一次數據.(先進先出原則) 把隊列中的N個數據進行算術平均運算,就可獲得新的濾波結果 N值的選取：流量，N=12；壓力：N=4；液面，N=4~12；溫度，N=1~4 B、優點： 對周期性干擾有良好的抑制作用 平滑度高 適用于高頻振蕩的系統 C、缺點： 靈敏度低 對偶然出現的脈沖性干擾的抑制作用較差 不易消除由于脈沖干擾所引起的采樣值偏差 不適用于脈沖干擾比較嚴重的場合 比較浪費RAM
5、中位值平均濾波法（又稱防脈沖干擾平均濾波法） A、方法： 相當于“中位值濾波法”+“算術平均濾波法” 連續采樣N個數據，去掉一個最大值和一個最小值 然后計算N-2個數據的算術平均值 N值的選�。�3~14 B、優點： 融合了兩種濾波法的優點 對于偶然出現的脈沖性干擾 可消除由于脈沖干擾所引起的采樣值偏差 C、缺點： 測量速度較慢，和算術平均濾波法一樣 比較浪費RAM
6、限幅平均濾波法 A、方法： 相當于“限幅濾波法”+“遞推平均濾波法” 每次采樣到的新數據先進行限幅處理 再送入隊列進行遞推平均濾波處理 B、優點： 融合了兩種濾波法的優點 對于偶然出現的脈沖性干擾 可消除由于脈沖干擾所引起的采樣值偏差 C、缺點： 比較浪費RAM
7、一階滯后濾波法 A、方法： 取a=0~1 本次濾波結果=（1-a）*本次采樣值+a*上次濾波結果 B、優點： 對周期性干擾具有良好的抑制作用 適用于波動頻率較高的場合 C、缺點： 相位滯后，靈敏度低 滯后程度取決于a值大小 不能消除濾波頻率高于采樣頻率的1/2的干擾信號
8、加權遞推平均濾波法 A、方法： 是對遞推平均濾波法的改進 即不同時刻的數據加以不同的權 通常是，越接近現時刻的數據，權取得越大。 給予新采樣值的權系數越大，則靈敏度越高，但信號平滑度越低 B、優點： 適用于有較大純滯后時間常數的對象 和采樣周期較短的系統 C、缺點： 對于純滯后時間常數較小，采樣周期較長，變化緩慢的信號 不能迅速反應系統當前所受干擾的嚴重程度，濾波效果差
9、消抖濾波法 A、方法： 設置一個濾波計數器 將每次采樣值與當前有效值比較： 如果采樣值＝當前有效值，則計數器清零 如果采樣值<>當前有效值，則計數器+1，并判斷計數器是否>=上限N(溢出) 如果計數器溢出,則將本次值替換當前有效值,并清計數器 B、優點： 對于變化緩慢的被測參數有較好的濾波效果 可避免在臨界值附近控制器的反復開/關跳動或顯示器上數值抖動 C、缺點： 對于快速變化的參數不宜 如果在計數器溢出的那一次采樣到的值恰好是干擾值 則會將干擾值當作有效值導入系統
10、限幅消抖濾波法 A、方法： 相當于“限幅濾波法”+“消抖濾波法” 先限幅,后消抖 B、優點： 繼承了“限幅”和“消抖”的優點 改進了“消抖濾波法”中的某些缺陷,避免將干擾值導入系統 C、缺點： 對于快速變化的參數不宜
11種方法：IIR 數字濾波器 A. 方法： 確定信號帶寬， 濾之。 Y(n) = a1*Y(n-1) + a2*Y(n-2) + ... + ak*Y(n-k) + b0*X(n) + b1*X(n-1) + b2*X(n-2) + ... + bk*X(n-k) B. 優點： 高通，低通，帶通，帶阻任意。 設計簡單(用matlab） C. 缺點： 運算量大。
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