四軸飛行器的一點想法

ID:91350 · 發表于 2015-10-1 13:29

      四軸飛行器貌似簡單，真正做起來，平穩飛起來真的不容易！尤其是450mm機架的無刷電機飛行器。總的來說，硬件不難，真正的學問在于軟件和算法，尤其是PID調節。以前我以為只要PID參數調試好了就能非常平穩的起飛，這是錯的。PID控制器僅僅只能讓飛行器平衡并做一些簡單的姿態自糾，如果要做到真正的懸停和定位飛行光有PID控制器是遠遠不夠的！大疆的創始人汪老板說過，為了讓大疆飛行器像釘子一樣定在空中平穩懸停，他的研發團隊花了大半年的時間才成功。可能這就是大疆為什么不開源的原因。

   調試PID參數真的需要極大的耐心，前幾天終于獲得了比較理想的參數，終于可以飛起來了。但是還是有些震蕩，數據可能需要一些微調。接下來就要增加超聲波測距定高功能了，努力實現基本懸停。

   實現懸停后又有了新方案，用3G模塊控制飛行器飛行實現云臺視頻數據傳輸，將飛行器和手機互聯網聯系起來。感覺這是個不錯的主意，既可以學習些網絡知識同時可以學習安卓開發。逼迫自己學習JAVA；先整一個開發板再說吧，先熟悉熟悉安卓。這些東西既有趣又實用。不過，對于我來說是個硬茬。這一切都必須有一個平穩的飛行平臺。

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