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2013年松正杯機(jī)器人競(jìng)賽方案征集建議稿 一、任務(wù)簡(jiǎn)介 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps7909.tmp.png file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps790A.tmp.pngfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps791B.tmp.pngfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps791C.tmp.pngfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps792D.tmp.png file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps792E.tmp.pngfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps792F.tmp.png file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps7930.tmp.png file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps7940.tmp.png file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps7941.tmp.pngfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps7942.tmp.png file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps7953.tmp.png 參賽車(chē)輛從裝載區(qū)域裝好網(wǎng)球后經(jīng)過(guò)循跡區(qū)到達(dá)卸貨區(qū)，并將貨物卸到貨物籃中。 以上賽場(chǎng)布局圖為兩個(gè)參賽隊(duì)伍的賽場(chǎng)示意。 注：圖中虛線所示為循跡區(qū)，該區(qū)域內(nèi)小車(chē)必須按照導(dǎo)航磁條的軌跡進(jìn)行行駛，導(dǎo)航磁條將于賽前布置，具體長(zhǎng)度和圖形將根據(jù)選手的參賽水平不斷調(diào)整。 二、規(guī)則進(jìn)一步說(shuō)明 2.1裝載 本學(xué)期3場(chǎng)初賽主要在賽道和投放時(shí)進(jìn)行計(jì)算分。 當(dāng)小車(chē)行駛到裝載處時(shí)，小車(chē)需要發(fā)出指示燈和蜂鳴聲作為“裝載狀態(tài)準(zhǔn)備好”指示，并保持靜止?fàn)顟B(tài)，靜止?fàn)顟B(tài)和狀態(tài)指示發(fā)出1秒后，由選手在不直接接觸小車(chē)的狀態(tài)下給小車(chē)加載物料（注：只是加載物料個(gè)體而不得將物料打包或裝在編織袋等任何形式的包裹物中），每次裝載的物料數(shù)最大為5個(gè)，裝載完成后，選手需要采用非接觸式的方法使小車(chē)出發(fā)，出發(fā)前小車(chē)需要發(fā)出收到指令的提示音指示燈和蜂鳴聲。 2.2循跡 在整個(gè)聯(lián)賽的不同競(jìng)賽階段會(huì)由易到難設(shè)置不同的賽道，可能出現(xiàn)的賽道形式為，直線、轉(zhuǎn)彎、交叉線、斷點(diǎn)等，賽道長(zhǎng)度也會(huì)做出相應(yīng)的調(diào)整，同場(chǎng)比賽的兩個(gè)隊(duì)伍的場(chǎng)地也只能保證長(zhǎng)度是一樣的，并不是曲線是完全一樣的。 2.3卸載 卸貨籃分為10兩賽道中間的十分籃（公共籃），和賽道自己一側(cè)的五分籃，十分籃中每場(chǎng)比賽只能有6次有效得分，先到先得，6次之后不在得分。五分籃中不限制投送個(gè)數(shù)，每次投進(jìn)都將得分。 2.4車(chē)輛的掉頭 在場(chǎng)地的兩側(cè)，各設(shè)置了一個(gè)橢圓形的掉頭圈，車(chē)輛可以根據(jù)自身的特點(diǎn)進(jìn)行調(diào)轉(zhuǎn)車(chē)頭的軌跡規(guī)劃，但如發(fā)生車(chē)輛中心超出軌跡400mm以上時(shí)，視為跨出跑道。 2.5車(chē)輛的跨出跑道 當(dāng)車(chē)輛中心發(fā)生超出軌跡400mm以上；試圖撞擊比賽設(shè)施；循跡區(qū)內(nèi)未按照軌跡行駛時(shí)，將被判定為跨出跑道，罰5分。 2.6 重啟 當(dāng)車(chē)輛需要被選手接觸設(shè)置；由于必須的原因選手需要接觸車(chē)輛時(shí)，被判定為車(chē)輛重啟，車(chē)輛重啟時(shí)，選手需要將車(chē)輛內(nèi)的所有已經(jīng)加載的物料移出車(chē)體，在加載物體處啟動(dòng)，重啟車(chē)輛將不會(huì)被罰分，但重啟不可以作為比賽策略且每場(chǎng)只允許重啟車(chē)輛1次，當(dāng)?shù)诙涡枰貑r(shí)，將從有效得分內(nèi)被扣除25分作為懲罰。 2.7 比賽時(shí)間 競(jìng)賽時(shí)間將隨比賽進(jìn)程和場(chǎng)地大小做出調(diào)整，原則上確定5分鐘左右。 2.8 車(chē)輛的制作 競(jìng)賽用小車(chē)不得超過(guò)400*400mm，使用電池不得超過(guò)24v，車(chē)的重量不限，競(jìng)賽時(shí)將在賽道直行處設(shè)置一個(gè)寬度為450mm的限寬門(mén)，門(mén)的兩邊是可以被撞倒的立柱，如車(chē)輛將限寬門(mén)撞倒每個(gè)立柱將從得到的分?jǐn)?shù)中扣除5分，如果同時(shí)將兩個(gè)限寬門(mén)撞倒則由視為跨出跑道。 2.9 選手登場(chǎng) 在競(jìng)賽時(shí)，需要同組選手需要穿統(tǒng)一隊(duì)服，上場(chǎng)比賽不超過(guò)兩人。 2.10 停車(chē)線的說(shuō)明 車(chē)輛�？垦b載區(qū)和卸貨區(qū)的停止位置時(shí)在導(dǎo)航軌道的垂直方向?qū)⒃O(shè)置停車(chē)輔助磁條，該磁條的長(zhǎng)度為400mm，寬度、材質(zhì)均與導(dǎo)航磁條相同，但請(qǐng)選手注意，在循跡區(qū)內(nèi)任然可能出現(xiàn)導(dǎo)軌垂直交叉的現(xiàn)象，所以在程序設(shè)計(jì)上，需要做出一定的考慮。 2.11 卸貨停止位置與小桶的距離 小桶中心在卸貨停止標(biāo)志線延長(zhǎng)線上，小桶邊緣與導(dǎo)航線中心的距離為250mm（車(chē)輛最大寬度的一半+50mm允許誤差）. 2.12 任何時(shí)刻惡意攻擊對(duì)方及對(duì)方車(chē)輛取消比賽資格 2.13 出發(fā)的說(shuō)明 裁判宣布比賽開(kāi)始后，選手將小車(chē)在裝載區(qū)停車(chē)線之前按下出發(fā)鍵，選手不能再接觸小車(chē)，小車(chē)在加載停車(chē)線自動(dòng)停止，開(kāi)始裝載任務(wù)。 | 
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