用51單片機控制兩相四線步進電機

ID:96054 · 發表于 2015-11-16 23:31

最近學習步進電機的驅動原理，照著教材自己實踐了一下用ULN2003驅動28BYJ-48兩相5線步進電機，可以正常轉動。手頭有一個舊光驅，拆開發現里面有三個電機，其中有一個控制激光頭尋跡的兩相四線步進電機，我就用51的單片機讓它也轉起來。一開始照葫蘆畫瓢用ULN2003驅動，結果發現無論如何也不行。原來ULN2003基本沒輸出電流，只能驅動有公共端的兩相五線、兩相六線步進電機，不能驅動2相4線步進電機。然后改用L293D驅動，可以轉動。通過按鈕控制正反轉時發現，按鍵釋放后，電機迅速發熱，燙手。用萬用表測量，發現電機A，A-或B，B-直接存在電位差！應該是按鍵釋放時，IN1-IN4沒有歸零。找到問題，就容易解決了。修改程序，可以完美運行，鍵1按下正轉，釋放停下，鍵2按下反轉，釋放停下。IN1-IN4分別接P1口的低四位。工作方式選用8拍。
A    1    1    0    0    0    0    0    1
A-    0    0    0    1    1    1    0    0
B    0    1    1    1    0    0    0    0
B-    0    0    0    0    0    1    1    1
附上源程序，僅供參考。
#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit K3=P2^5;
sbit K4=P2^4;
//k3正轉。k4反轉。釋放停止
uchar code step_table[]={0x8,0xa,0x2,0x6,0x4,0x5,0x1,0x9};
void delay(unsigned int m)
{
   unsigned int i,j;
   for(i=m;i>0;i--)
   for(j=110;j>0;j--);
      }
void xp()//x軸正轉
{
while(!K3)
      {
                     uint i;
            for(i=0;i<8;i++)
            {
                     P1=step_table[ i];
                     delay(10);
            }

      }
P1=0;//按鍵釋放時，反轉P1停在table某處，導致電機有電壓從而使電機發熱，需要歸零。
}
void xn()//x軸反轉
{
                     uint i;
while(!K4)
      {
            for(i=8;i>0;i--)
            {
                     P1=step_table[ i];
                     delay(10);
            }

      }
P1=0;//按鍵釋放時，反轉P1停在table某處，導致電機有電壓從而使電機發熱，需要歸零。
}
void main()
{
while(1)
{
            if(K3==0)
            {
                     delay(20);
                     if(K3==0)
                     {
            //       LED1=0;
                     xp();
                     }
            }
            if(K4==0)
            {
                     delay(20);
                     if(K4==0)
                     {
            //       LED1=0;
                     xn();
                     }
            }

}
}

ID:495287 · 發表于 2020-7-9 00:09

樓主你好，我在調試你這個程序的時候發現了一個疑問，不知道是否可商榷？
在X軸反轉函數里面
void xn()//x軸反轉
{
                     uint i;
while(!K4)
      {
            for(i=8;i>0;i--)
            {
                     P1=step_table[ i];
                     delay(10);
            }

這個for循環for(i=8;i>0;i--)可以調試通，但是反轉實際運行步數是少一步的，這樣會不會有丟步現象。

這是地址數組真值表：
uchar code step_table[]={0x8,0xa,0x2,0x6,0x4,0x5,0x1,0x9};
數組循環i++是正確，因為X軸正轉的for循環是i++：for(i=0;i<8;i++)
數組的下標是從零開始，這樣八位table取值是0,1,2,3,4,5,6,7,剛好匹配，

==========================重點
在反轉中采用for循環i--:for(i=8;i>0;i--),
當第一次循環取的數值是step_table[i=8]，實際上這已經數組越界，但是越界為什么會能轉，因為只有幾十毫秒的通電循環，可能堵轉,這樣第二步（step_table[i=7]是倒敘數組表也就是取的正傳最后一位是正確的）當循環到step_table[i=0]時，因為判斷條件是i>0,這樣正轉第一步也就是i=0是不賦值的，出現舍棄現象， X軸反轉函數P1=step_table[0]是不執行的;會不會出現丟步？

===========================測試過程
按照這個思路修改調試：
先修改反轉循環for(i=7;i>=0;i--),調試運行到最后一步I=0第一次可以，隨后下一步出現堵轉，
跟蹤發現：在反轉函數中，當i=0循環完畢后隨后下一步，會出現隨機數整數，在看開始定義約定。

unsigned int i,j;
這個unsigned 參數類型約定了無符號整形，查詢一部分文檔才發現無符號隨機數的跳轉，因為不同于數組賦值真值表，所以出現堵轉。

按照保險的做法，又聲明一個反轉數組，只是把位置顛倒過來：
正轉：uchar code step_table[]={0x8,0xa,0x2,0x6,0x4,0x5,0x1,0x9};
反轉：uchar code step_table[]={0x9,0x1,0x5,0x4,0x6,0x2,0xa,0x8};
然后反轉for循環是i++：for(i=0;i<8;i++)
這樣步數同步了。
還一種方法，聲明i參數不要unsigned 無符號聲明，原來您的代碼只是修改為for(i=7;i>=0;i--)其他不變，這樣改不知道在單片機編程中是否合規。

為什么會考慮這個問題呢？
當需要循環計算指定角度步數的時候，需要累加循環次數，每八拍丟一步，實際上道最后差別就大了。

不知道我的思路對不對，希望樓主指點。
謝謝!

ID:164250 · 發表于 2017-2-15 20:23

樓主uchar code 是怎么定義的？

ID:195841 · 發表于 2017-5-3 07:07

你那個按鍵不能識別吧

ID:270824 · 發表于 2018-1-3 15:49

請問轉動的時候震動嚴重什么問題

ID:229064 · 發表于 2018-3-9 17:27

能分享一下，接線圖嗎？

ID:106821 · 發表于 2020-9-15 13:56

i=8 和i=0開始是一樣的計數次數的

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