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簡單尋跡程序：接法
EN1 EN2 PWM輸入端，本程序不輸入PWM，直接使插上跳線帽，使能輸出，這樣就能全速運行
插入藍(lán)牙模塊：
晶振：11。0592M晶振
請注意跳線帽切換
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 當(dāng) P1_0=1,P1_1=0; 時左上電機(jī)正轉(zhuǎn) 左上電機(jī)接驅(qū)動板子輸出端（藍(lán)色端子OUT1 OUT2）
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 當(dāng) P1_0=0,P1_1=1; 時左上電機(jī)反轉(zhuǎn)
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 當(dāng) P1_0=0,P1_1=0; 時左上電機(jī)停轉(zhuǎn)
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 當(dāng) P1_2=1,P1_3=0; 時左下電機(jī)正轉(zhuǎn) 左下電機(jī)接驅(qū)動板子輸出端（藍(lán)色端子OUT3 OUT4）
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 當(dāng) P1_2=0,P1_3=1; 時左下電機(jī)反轉(zhuǎn)
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 當(dāng) P1_2=0,P1_3=0; 時左下電機(jī)停轉(zhuǎn)
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 當(dāng) P1_4=1,P1_5=0; 時右上電機(jī)正轉(zhuǎn) 右上電機(jī)接驅(qū)動板子輸出端（藍(lán)色端子OUT5 OUT6）
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 當(dāng) P1_4=0,P1_5=1; 時右上電機(jī)反轉(zhuǎn)
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 當(dāng) P1_4=0,P1_5=0; 時右上電機(jī)停轉(zhuǎn)
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 當(dāng) P1_6=1,P1_7=0; 時右下電機(jī)正轉(zhuǎn) 右下電機(jī)接驅(qū)動板子輸出端（藍(lán)色端子OUT7 OUT8）
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 當(dāng) P1_6=0,P1_7=1; 時右下電機(jī)反轉(zhuǎn)
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 當(dāng) P1_6=0,P1_7=0; 時右下電機(jī)停轉(zhuǎn)
P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT1
P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT2
P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT3
P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT4
四路尋跡傳感器有信號(白線）為0 沒有信號（黑線）為1
四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機(jī)板靠近液晶調(diào)節(jié)對比度的電源輸出接口
關(guān)于單片機(jī)電源：本店驅(qū)動模塊內(nèi)帶LDO穩(wěn)壓芯片，當(dāng)電池輸入6V時時候可以輸出穩(wěn)定的5V
分別在針腳標(biāo)+5 與GND 。這個輸出電源可以作為單片機(jī)系統(tǒng)的供電電源。
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#include<AT89x51.H>
#define Left_1_led P3_4 //P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT1
#define Left_2_led P3_5 //P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT2
#define Right_1_led P3_6 //P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT3
#define Right_2_led P3_7 //P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT4
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機(jī)向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個電機(jī)向后轉(zhuǎn)
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn)
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個電機(jī)向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機(jī)向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn)
#define left 'C'
#define right 'D'
#define up 'A'
#define down 'B'
#define stop 'F'
char code str[] = "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
bit flag_REC=0;
bit flag =0;
unsigned char i=0;
unsigned char dat=0;
unsigned char buff[5]=0; //接收緩沖字節(jié)
/************************************************************************/
//延時函數(shù)
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//字符串發(fā)送函數(shù)
void send_str( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str[i] != '\0')
{
SBUF = str[i];
while(!TI); // 等特數(shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str1( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str1[i] != '\0')
{
SBUF = str1[i];
while(!TI); // 等特數(shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str2( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str2[i] != '\0')
{
SBUF = str2[i];
while(!TI); // 等特數(shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str3()
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str3[i] != '\0')
{
SBUF = str3[i];
while(!TI); // 等特數(shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str4()
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[i] != '\0')
{
SBUF = str4[i];
while(!TI); // 等特數(shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個字符
}
}
/************************************************************************/
//前速前進(jìn)
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_back ; //右電機(jī)往前走
}
//左轉(zhuǎn)
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
}
//右轉(zhuǎn)
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_back ; //右電機(jī)往前走
}
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_Stop ; //右電機(jī)往前走
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4 //中斷接收3個字節(jié)
{
if(RI) //是否接收中斷
{
RI=0;
dat=SBUF;
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數(shù)據(jù)第一幀
{
buff[i]=dat;
flag=1; //開始接收數(shù)據(jù)
}
else
if(flag==1)
{
i++;
buff[i]=dat;
if(i>=2)
{i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
}
}
}
/*********************************************************************/
/*--主函數(shù)--*/
void main(void)
{
TMOD=0x20;
TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率
TL1=0xFd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR1=1;
ES=1;
EA=1;
while(1) /*無限循環(huán)*/
{
if(flag_REC==1) //
{
flag_REC=0;
if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一個字節(jié)為O，第二個字節(jié)為N，第三個字節(jié)為控制碼
switch(buff[2])
{
case up : // 前進(jìn)
send_str( );
run();
break;
case down: // 后退
send_str1( );
backrun();
break;
case left: // 左轉(zhuǎn)
send_str2( );
leftrun();
break;
case right: // 右轉(zhuǎn)
send_str3( );
rightrun();
break;
case stop: // 停止
send_str4( );
stoprun();
break;
}
}
}
}
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