本文章介紹在stm32上也就是cortex m3核的基礎上ucosii是如何運行起來的。

        打卡啟動代碼 xx_cl.s

          

        首先stm32起來后首先進入啟動代碼，

        ; Reset handler
Reset_Handler    PROC
                 EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]
        IMPORT  SystemInit
        IMPORT  __main
                 LDR     R0, =SystemInit
                 BLX     R0
                 LDR     R0, =__main
                 BX      R0
                 ENDP

        啟動代碼中，系統初始化完成，然后在 dummy exception中喚醒一些中斷，其中ucosii用到的系統滴答中斷和cpu任務掛起切換的中斷。按著箭頭往下走。

        關于這兩個函數的位置，OS_CPU_PendSVHandler這個在os_cpu_a.asm里邊有實體定義

       
OS_CPU_PendSVHandler
    CPSID   I                                                   ; Prevent interruption during context switch
    MRS     R0, PSP                                             ; PSP is process stack pointer
    CBZ     R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave                     ; Skip register save the first time

    SUBS    R0, R0, #0x20                                       ; Save remaining regs r4-11 on process stack
    STM     R0, {R4-R11}

    LDR     R1, =OSTCBCur                                       ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
    LDR     R1, [R1]
    STR     R0, [R1]                                            ; R0 is SP of process being switched out

                                                                ; At this point, entire context of process has been saved
OS_CPU_PendSVHandler_nosave
    PUSH    {R14}                                               ; Save LR exc_return value
    LDR     R0, =OSTaskSwHook                                   ; OSTaskSwHook();
    BLX     R0
    POP     {R14}

        這個就是關中斷，壓入堆棧切換任務，OSTCBCur就是當前要切換任務的指針。

        Sysytickhandler右鍵單擊即可進入他的實體定義，我們定義在it.c里邊，當然也有其他版本不在it.c里邊的。

        void SysTick_Handler(void)

        {

           OSIntEnter();  

           OSTimeTick();  

           OSIntExit();  

        }

        這個函數就是一個1s延時中斷，為ucosii提供時鐘心臟。

          

        接下來看main函數

        int main(void)  

        {  

           INT8U ret = 0;           

            BspInit();      

           OSInit();       //uCOS-II           

              ret = OSTaskCreate(      Start_Task,

                                       (void*)0,    &Start_TaskStk[PRIO_START_TASK_STK_SIZE-1],  

                               PRIO_START_TASK); /   

         if(ret != OS_ERR_NONE)

            {

                

          

                 OSStart();            

        }

          

        Main里邊就一個外設初始化和ucosii初始化，OSStart();  是正式開始進入任務調度了，

        void OSStart (void)

        {

           if (OSRunning == OS_FALSE) {

               OS_SchedNew();                               /* Find highestpriority's task priority number   */

               OSPrioCur     = OSPrioHighRdy;

               OSTCBHighRdy  =OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; /* Point to highest priority task ready torun    */

               OSTCBCur      = OSTCBHighRdy;

               OSStartHighRdy();                            /* Execute targetspecific code to start task     */

            }

        }

        開始時是吧優先級最高的賦給當前的任務指針OSTCBCur      ，然后進入OSStartHighRdy();這個函數，這個函數又在cpu_.a.asm里邊預定義。

        程序能順利的跑到這里基本就ok了。

        文檔下載地址 ucosii的運行過程.pdf (174.88 KB, 下載次數: 29)

2015-12-9 01:16 上傳

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