有幾個采集通道，現在做到軟件編程，有主程序，初始化程序，中斷子程序，里程采集子程序，軌距采集子程序，水平采集子程序，扭曲采集子程序，用PIC18F458編程來實現。
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端口
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功能分配
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RAO
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左軌高低電渦流傳感器信號輸入
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RA 1
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右軌高低電渦流傳感器信號輸入
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RA2 ^RA4
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水平測量傾角傳感器數據通信
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RE0
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左軌扭曲傳感器信號輸入
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RE1
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右軌扭曲傳感器信號輸入
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RBO
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水平采集數據讀入中斷信號
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RB1
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全部74LS192芯片(右軌里程計數電路第五位外)清零信號
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RB4, RB5
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右軌里程光電編碼器計數器輸入中斷信號
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RDO - RD7
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系統公用數據線
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RCO^-RC2
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3-8線譯碼器73LS138輸入端，74LS373數據輸出選片控制
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RC3
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右軌里程計數電路第3位74LS373芯片輸出允許信號
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RC4
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右軌里程計數電路第五位74LS 192芯片清零信號
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RC5
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全部鎖存器鎖存信號
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RC6, RC7
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與主機串行通信端口
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