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用光碟做的藍牙控制小車下位機程序里面有紅外避障加舵機

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樓主
ID:79544 發表于 2016-1-8 15:46 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
  1. /************************************************
  2. //藍牙控制小車 加舵機 加避障 可以調速 正確的程序
  3.         單片機： STC12C5608AD
  4. //        晶振  ：           11.0592M晶振
  5.         作者  ：蘇義江
  6.         時間  ：2016-1-8
  7. ***************************************************/
  8. #include <reg52.h>
  9. #include<intrins.h>
  10. #define uint unsigned int
  11. #define uchar unsigned char
  12. //sfr  T2MOD=0xc9;
  13. sbit in1  =P1^0; //電機1端口
  14. sbit in2  =P1^1;
  15. sbit ina  =P1^2;  //電機PWM-A

  17. sbit in3  =P1^3;//電機2端口
  18. sbit in4  =P1^4;
  19. sbit inb  =P1^5;//電機PWM-B

  21. sbit bz_l =P2^0;  //避障左
  22. sbit bz_r =P2^1;  //避障右

  24. sbit moto_pwm =P3^4;//PWM輸出腳控制舵機
  25. sbit yan      =P3^5;//頭燈光

  27. sbit landeng =P3^2;//藍前大燈
  28. sbit hondeng =P3^3;//紅前大燈
  29. sbit yinyue  =P3^7;//音樂端口

  31. sbit wela    =P1^6;//位碼
  32. sbit dula    =P1^7;//段碼
  33. uchar code table[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,
  34.                                                 0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff};
  35. uchar code table1[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};
  36. //uchar disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};//數碼管全顯示 0
  37. uint tt = 0;//變量定義
  38. uint num=0;//變量定義

  40. uchar pwm_lefr=0;//定義 定時器自加1變量
  41. //uchar pwm_lefr1=0;//定義 定時器自加1變量
  42. uchar duojiguizhong=14;//舵機歸中1.5ms
  43. uchar duojiguizhong1=14;//舵機歸中1.5ms
  44. uchar tmp,w,sudu;

  46. void init() ;
  47. void delay1(uint z)//延時函數
  48. {
  49.         uint x,y;
  50.         for(x=z;x>0;x--)
  51.                 for(y=120;y>1;y--);
  52. }
  53. void delay(uint z)
  54. {
  55.         uint x,y;
  56.         for(x=0;x<z;x++)
  57.         for(y=0;y<1000;y++);
  58.         
  59. }

  61. /*void xianshi(uchar num)//顯示
  62. {  
  63.   uchar gw,sw,bw,qianw;
  64.         qianw=num/1000%100;
  65.    bw=num%1000/100;   
  66.    sw=num%100/10;   
  67.    gw=num%10;
  68.             
  69.    P2=0xfe;   
  70.    wela=1;     
  71.    _nop_();_nop_();   
  72.    wela=0;     
  73.    P2=table[qianw];
  74.     dula=1;     
  75.    _nop_();_nop_();   
  76.    dula=0;   
  77.    delay1(2);

  79.    P2=0xfd;
  80.    wela=1;     
  81.    _nop_();
  82.    _nop_();   
  83.    wela=0;     
  84.    P2=table[bw];
  85.     dula=1;     
  86.    _nop_();
  87.    _nop_();   
  88.    dula=0;   
  89.    delay1(2);

  91.         P2=0xfb;   
  92.    wela=1;     
  93.    _nop_();_nop_();   
  94.      wela=0;     
  95.    P2=table[sw];   
  96.    dula=1;     
  97.    _nop_();_nop_();   
  98.    dula=0;
  99.    delay1(2);
  100.                 P2=0xf7;   
  101.    wela=1;     
  102.    _nop_();_nop_();   
  103.      wela=0;     
  104.    P2=table[gw];   
  105.    dula=1;     
  106.    _nop_();_nop_();   
  107.    dula=0;
  108.    delay1(2); //顯示個 十 百 千

  110. }  */

  112. void pwmmaic()//產生PWM
  113. {
  114.         if(pwm_lefr<=duojiguizhong)        
  115.                 moto_pwm=1;
  116.                 else
  117.                 moto_pwm=0;
  118.                 if(pwm_lefr>=200)
  119.                 pwm_lefr=0;               
  120. }

  122. void duoji_kz()//舵機控制
  123. {
  124.         yan=0;
  125.         duojiguizhong=9;
  126.         
  127.         delay(800);
  128.         yan=0;
  129.         duojiguizhong=16;
  130.         
  131.         delay(800);
  132.         yan=0;
  133.         duojiguizhong=24;
  134.         
  135.         delay(800);
  136.         yan=0;
  137.         duojiguizhong=16;
  138.         
  139.         delay(800);
  140.         yan=0;
  141.         delay(1500);
  142.         yan=1;        
  143. }
  144. void lankong()        //藍色LED
  145. {
  146.         landeng=0;
  147.         delay1(80);
  148.         landeng=1;
  149.         delay1(80);
  150. }
  151. void hongkong()        //紅色LED
  152. {
  153.         hondeng=0;
  154.         delay1(80);
  155.         hondeng=1;
  156.         delay1(80);
  157. }
  158. void qianjin()
  159. {
  160.         in1=1;in2=0;in3=0;in4=1;
  161.         yan=0;landeng=0;hondeng=0;yinyue=0;        
  162. }   
  163. void houtui()
  164. {
  165.         in1=0;in2=1;in3=1;in4=0;
  166.         yan=1;hondeng=0;yinyue=0;        
  167. }  
  168. void zuozhuan()
  169. {
  170.         in1=1;in2=0;in3=1;in4=0;
  171.         lankong();yinyue=1;
  172. }
  173. void youzhuan()
  174. {
  175.         in1=0;in2=1;in3=0;in4=1;
  176.         hongkong();yinyue=1;
  177. }  
  178. void tingzhi()
  179. {
  180.         in1=0;in2=0;in3=0 ;in4=0;
  181.         hongkong();lankong();yinyue=1;
  182. }
  183. void bizhang()        //避障
  184. {
  185.     if(bz_l==1&&bz_r==1)
  186.          qianjin();
  187.         if(bz_l==0&&bz_r==1)
  188.          zuozhuan();
  189.          if(bz_l==1&&bz_r==0)
  190.          youzhuan();
  191.          if(bz_l==0&&bz_r==0)
  192.          {        
  193.                  tingzhi();
  194.                 delay(100);
  195.                 houtui();
  196.                 delay(500);
  197.                 zuozhuan();
  198.                 delay(200);
  199.                 qianjin();
  200.          }
  201. }
  202. void init()   //串口初始化
  203. {                                                                       //關中斷
  204.     SCON =0x50; //串口模式1,允許接收                  
  205.     TMOD =0x20;//定時器1為模式2 8-bit自動裝載方式用于產生波特率
  206.     PCON=0x00;//波特率不倍增
  207.         TH1=0xfd;//波特率9600  11.0592M
  208.         TL1=0xfd;
  209.         TH0=0xfd;
  210.         TH0=0xae;
  211.         EA=1;
  212.         ES=1;
  213.         ET0=1; //        T0中斷允許
  214.         TR0=1; //        啟動T0定時器
  215.         TR1=1; //        啟動T1定時器
  216.         duojiguizhong=16;
  217.         duojiguizhong1=16;
  218. }
  219. void ctrl() //接收處理函數
  220. {
  221.    switch(tmp)
  222.    {         
  223.             case 1:qianjin(); break;                                                     
  224.      case 2: houtui();break;                                                                             
  225.      case 3:zuozhuan(); break;
  226.      case 4:youzhuan();break;  
  227.          case 0:tingzhi(); break;
  228.          case 7:duoji_kz();break;        //舵機         C
  229.          case 8: bizhang(); break;        //避障        D
  230.          
  231.    /*case 1:duoji_kz();qianjin(); break;                                                     
  232.      case 2:duoji_kz(); houtui();break;                                                                             
  233.      case 3:zuozhuan(); break;
  234.      case 4:youzhuan();break;  
  235.          case 0:tingzhi(); break;  */
  236.    }
  237. }
  238. void tiaosu () //調速
  239. {
  240.         switch(sudu)
  241.         {
  242.                 case 5: w=40;        break;         //A
  243.                 case 6: w=75; break;         //B               
  244.         }
  245. }
  246. void main()
  247. {
  248.    init();         
  249.    while(1)
  250.    {
  251. //        xianshi( num ); //顯示函數  
  252.         ctrl();
  253.         tiaosu();  
  254.    }
  255. }
  256. void time0() interrupt 1
  257. {  
  258.     TH0=0xfd;
  259.     TL0=0xae;
  260.          tt++;
  261.         pwm_lefr++;
  262. //        pwm_lefr1++;
  263.         pwmmaic();
  264.         if(tt<w)
  265.         {
  266.                 ina=1;
  267.                 inb=1;
  268.         }
  269.         else
  270.         {
  271.                 ina=0;
  272.                 inb=0;
  273.         }
  274.         if(tt==100)
  275.         {tt=0;
  276.         
  277.         num++;
  278.         if(num==9999)num=0;        
  279.         }
  280. }
  281. void ckzd() interrupt 4
  282. {
  283.         ES=0;
  284.         RI=0;
  285.         tmp=SBUF;
  286.         sudu=SBUF;
  287.         ES=1;
  288. }
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