久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

 找回密碼
 立即注冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

搜索
查看: 7461|回復: 4
打印 上一主題 下一主題
收起左側

基于平衡車主板電機驅動------------moyuqilin

[復制鏈接]
跳轉到指定樓層
樓主
ID:77578 發(fā)表于 2016-1-26 21:56 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
本帖最后由 moyuqilin 于 2016-1-26 21:58 編輯

      PWM驅動電機,之前沒有接觸過帶有PWM的STC的芯片,在這個問題上卡了一天,小車上共用了4路PWM,PWM2,PWM3,PWM4,PWM5,。通過飛思卡爾的電機驅動芯片驅動電機,兩路驅動一個電機;
      STC15系列中共有6通道高精度PWM,
      在配置PWM相關寄存器前要先設置引腳模式,設置為推挽輸出
      然后配置PWM相關寄存器,
      P_SW2 |=0x80;                    //訪問特殊功能寄存器
      P_SW2第7位設置為1,允許訪問接下來的特殊功能寄存器
      PWMCFG=0x00;                    //設置PWM初始電平為低電平
      PWMCKS = 0x00;                  //選擇PWM的時鐘為Fosc/(0+1)
      配置PWM初始電平及時鐘
      PWMC=20001;                     //PWM周期
      PWM的周期設置,不太理解,可設置1-32767之間,手邊沒有示波器,沒有測試其效果
      PWM2T1=20000;                   //PWM2第一次翻轉點
      PWM2T2=20001;                   //PWM2第二次翻轉點
      設置兩個PWM翻轉點,占空比=(PWM3T2-PWM3T1)/PWMC
      其他通道的一樣設置,
       PWM2CR=0x00;
        PWM3CR=0x00;
        PWM4CR=0x00;
        PWM5CR=0x00;
        控制各個通道PWM
        PWMCR=0x8f;                                //使能PWM
        這句話要在前面都配置好以后再配置
        接下來就可以輸出PWM了,
        在主程序中更改PWC和PWM2T1,PWM2T2,改變PWM波形
        因為本次小車的電機由兩路PWM控制,之前在接觸STM32時用過互補PWM輸出,在這里也寫了一個,效果還可以
         /*************************************************
**函數(shù)名:    PWM2And3_HubuConter
**功能:       PWM2,3,互補PWM控制電機
**說明:      占空比為50,電機停轉,為45和55時,轉速相同,方向相反
**入口參數(shù):  PWM周期CYCLE,占空比DUTY
**返回值:    無
************for*****moyuqilin19*******************/
void PWM2And3_HubuConter(long int CYCLE,long int DUTY)
{
  PWMC=CYCLE;
  PWM2T1=0x0000;
  PWM2T2=CYCLE*DUTY/100;

  PWM3T1=0x0000;
  PWM3T2=CYCLE*(100L-DUTY)/100;
}
效果
         

UsatConteMot.zip (42.49 KB, 下載次數(shù): 16)

附件一個自己寫的串口1控制電機轉的,下一個:
      編碼器數(shù)據(jù)采集




評分

參與人數(shù) 1黑幣 +50 收起 理由
admin + 50 共享資料的黑幣獎勵!

查看全部評分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空間QQ空間 騰訊微博騰訊微博 騰訊朋友騰訊朋友
收藏收藏 分享淘帖 頂 踩
回復

使用道具 舉報

沙發(fā)
ID:94185 發(fā)表于 2016-1-27 10:22 | 只看該作者
66666666
回復

使用道具 舉報

板凳
ID:87158 發(fā)表于 2016-1-27 18:49 | 只看該作者
樓主,我想問下為什么要用互補法呢,直接把PWM3賦0值不,控制PWM2不一樣嗎?
回復

使用道具 舉報

地板
ID:77578 發(fā)表于 2016-1-28 12:24 | 只看該作者
q413054581 發(fā)表于 2016-1-27 18:49
樓主,我想問下為什么要用互補法呢,直接把PWM3賦0值不,控制PWM2不一樣嗎?

是的,但是之前在做STM32的時候接觸的是輸出兩路PWM去控制電機,兩路控制的時候會有一個死區(qū)停車的東西,因為之前我負責硬件,所以我也不懂這個死區(qū)的東西,但是兩路PWM去進行控制電機肯定有他的優(yōu)勢,具體上,不清楚
回復

使用道具 舉報

5#
ID:77578 發(fā)表于 2016-1-29 20:24 | 只看該作者
   今天發(fā)現(xiàn)上面的程序在做PWM初始化的時候少寫了兩句,少配置了兩個相關的寄存器,雖然不會影響到PWM的單獨輸出,但是在使用定時器中斷的時候就出了影響,在此進行改正,在設置PWMC寄存器的上面應當加上配置兩個寄存器,
                        PWMIF=0x00;                  PWM中斷標志寄存器
                        PWMFDCR=0x00;
       之前在做PWM的單獨調(diào)試的時候是沒用問題的,所以就并沒有按照手冊上的來,沒有配置這兩個寄存器,但在今天寫定時器0中斷的時候,就影響到了PWM的輸出
回復

使用道具 舉報

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 立即注冊

本版積分規(guī)則

手機版|小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術交流QQ群281945664

Powered by 單片機教程網(wǎng)

快速回復 返回頂部 返回列表
主站蜘蛛池模板: 久久国产精品免费一区二区三区 | 久久久久久久久久久福利观看 | 中文字幕亚洲视频 | 91久久精品国产 | 国产精品欧美一区喷水 | 91精品导航| 免费国产一区 | 久久精品欧美一区二区三区不卡 | 亚洲视频一区在线 | 免费看国产片在线观看 | 亚洲成人999 | 成人午夜影院 | 日韩欧美高清 | 久久久久久久久国产精品 | 天天干狠狠干 | 成人午夜视频在线观看 | 视频在线一区二区 | 国产香蕉视频 | 国产精品久久久久久亚洲调教 | 99精品观看 | 黄色毛片网站在线观看 | 国产成人在线一区二区 | 亚洲免费精品一区 | 一级黄色绿像片 | 久久国产一区二区 | 国产精品久久久久久久粉嫩 | 日本在线视频中文字幕 | 国产1区 | 一级黄色裸片 | 九九九视频在线观看 | 伊人一二三 | 久久久久久色 | 国内精品久久久久久 | av入口| 亚洲成人精品一区 | 欧美一级欧美三级在线观看 | 在线观看亚洲专区 | 在线视频日韩 | 国产精品一区二区三级 | 欧美中文字幕 | 91精品久久久 |