按照賣家給的測試程序 串口顯示全是ff或者全是000000，讀取不了原始數據，請各位大神指點，用的是郭天祥的開發板，下面是測試程序
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// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 2012.3.1
// 功能: 顯示加速度計和陀螺儀的10位原始數據
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// 使用單片機STC89C52
// 晶振：11.0592M
// 顯示：串口
// 編譯環境 Keil uVision2
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#include <REG52.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
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// 定義51單片機端口
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sbit SCL=P1^5; //IIC時鐘引腳定義
sbit SDA=P1^4; //IIC數據引腳定義
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// 定義MPU6050內部地址
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#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取
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//定義類型及變量
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uchar dis[6]; //顯示數字(-511至512)的字符數組
int dis_data; //變量
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//函數聲明
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void Delay5us();
void delay(unsigned int k); //延時
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
//********************************MPU6050操作函數***************************************************
void InitMPU6050(); //初始化MPU6050
void I2C_Start();
void I2C_Stop();
void I2C_SendACK(bit ack);
bit I2C_RecvACK();
void I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void I2C_ReadPage();
void I2C_WritePage();
void display_ACCEL_x();
void display_ACCEL_y();
void display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //讀取I2C數據
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C寫入數據
//********************************************************************************
//整數轉字符串
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void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/10000+0x30;
temp_data=temp_data%10000; //取余運算
*++s =temp_data/1000+0x30;
temp_data=temp_data%1000; //取余運算
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100; //取余運算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10; //取余運算
*++s =temp_data+0x30;
}
//******************************************************************************************************
//串口初始化
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void init_uart()
{
TMOD=0x20;
TH1=0xfd; //實現波特率9600（系統時鐘11.0592MHZ）
TL1=0xfd;
SM0=0;SM1=1;
//SCON=0x50;
//PS=1; //串口中斷設為高優先級別
//TR0=1; //啟動定時器
TR1=1;
//ET0=1; //打開定時器0中斷
//ES=1;
//EA=1;
}
//*************************************************************************************************
//串口發送函數
//*************************************************************************************************
void SeriPushSend(uchar send_data)
{
SBUF=send_data;
while(!TI);TI=0;
}
//*************************************************************************************************
//************************************延時*********************************************************
//*************************************************************************************************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
//************************************************************************************************
//延時5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作環境,需要調整此函數
//注意當改用1T的MCU時,請調整此延時函數
//************************************************************************************************
void Delay5us()
{ ;; }
//*************************************************************************************************
//I2C起始信號
//*************************************************************************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1; //拉高數據線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 0; //產生下降沿
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us();
}
//*************************************************************************************************
//I2C停止信號
//*************************************************************************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0; //拉低數據線
Delay5us();
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 1; //產生上升沿
Delay5us(); //延時
}
//**************************************************************************************************
//I2C發送應答信號
//入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************************************************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //寫應答信號
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
//****************************************************************************************************
//I2C接收應答信號
//****************************************************************************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
CY = SDA; //讀應答信號
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
return CY;
}
//*****************************************************************************************************
//向I2C總線發送一個字節數據
//*****************************************************************************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
{
dat <<= 1; //移出數據的最高位
SDA = CY; //送數據口
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
I2C_RecvACK();
}
//*****************************************************************************************************
//從I2C總線接收一個字節數據
//******************************************************************************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1; //使能內部上拉,準備讀取數據,
for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
dat |= SDA; //讀數據
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
return dat;
}
//*****************************************************************************************************
//向I2C設備寫入一個字節數據
//*****************************************************************************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start(); //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號
I2C_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data); //內部寄存器數據，
I2C_Stop(); //發送停止信號
}
//*******************************************************************************************************
//從I2C設備讀取一個字節數據
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uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start(); //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號
I2C_SendByte(REG_Address); //發送存儲單元地址，從0開始
I2C_Start(); //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //發送設備地址+讀信號
REG_data=I2C_RecvByte(); //讀出寄存器數據
I2C_SendACK(1); //接收應答信號
I2C_Stop(); //停止信號
return REG_data;
}
//******************************************************************************************************
//初始化MPU6050
//******************************************************************************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠狀態
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//******************************************************************************************************
//合成數據
//******************************************************************************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
uchar H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return ((H<<8)+L); //合成數據
}
//******************************************************************************************************
//超級終端（串口調試助手）上顯示10位數據
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void Display10BitData(int value)
{ uchar i;
value/=64; //轉換為10位數據
lcd_printf(dis, value); //轉換數據顯示
for(i=0;i<6;i++)
{
SeriPushSend(value);
}
// DisplayListChar(x,y,dis,4); //啟始列，行，顯示數組，顯示長度
}
//*******************************************************************************************************
//主程序
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void main()
{
uchar i;
uchar a;
delay(500); //上電延時
init_uart();
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delay(150);
while(1)
{
//for(i=0;i<6;i++)
//{SBUF=dis;while(!TI);TI=0;}
SeriPushSend(Single_ReadI2C(ACCEL_XOUT_H));
P1=Single_ReadI2C(ACCEL_XOUT_H);
Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H)); //顯示X軸加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H)); //顯示Y軸加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H)); //顯示Z軸加速度
Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H)); //顯示X軸角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H)); //顯示Y軸角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H)); //顯示Z軸角速度
SeriPushSend(0x0d);
SeriPushSend(0x0a);//換行，回車
delay(2000);
}
}
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