“飛思卡爾”2012暑期實踐活動團隊”

“有軌自動識別車”

一．對于“有軌自動識別車”的總體概述：

為了著手對“飛思卡爾”杯智能車比賽光電組信號采集問題的解決，2012年暑假“飛思卡爾”成員開始進行紅外對管信號發射和接收的精確實驗，暫定名“有軌自動識別信號車”，做本車想要實現以下幾點功能，第一：紅綠黃燈指示識別：在無需控制方向的情況下進行有軌行駛，在行駛的過程中，設置紅綠黃指示燈，在自行行駛的狀態下會出現不同的路況，由紅外對管進行接收路況所發出的信號，紅外對管接收的信號輸入單片機內部轉而進行指令判斷操作，比如“紅燈停，綠燈行”。第二：判障避障變軌行駛：對車實現判障停止反方向行駛變軌功能即在行駛的過程中為了安全起見遇到障礙物會自動停止并后退至岔道口再變軌后繼續行駛；第三：花式循環車：增加車的數量，進行循環行駛，可同向或者反向行駛，其中就會發生迎面相撞或者追逐的方式，所以在紅外對管探測的基礎上加強了車的機動性。“有軌自動信號識別車”目前暫定實現以上三點功能，后續有待發掘。

二．“有軌自動識別車”的功能：

  i.紅綠黃燈指示識別功能是基于紅外傳感器的基礎，此模塊為“飛思卡爾”光電組信號采集模塊部分的主要組成部分，通過紅外對管發射信息，采集路況返回信息，將信息回饋至單片機內，通過軟件的控制對采集到的信號進行處理，單片機再對不同的路況發出不同的指令，由此高精度實現紅外對管的信號采集控制。

  ii.判斷避障變軌行駛功能是實現“飛思卡爾”智能車信號模塊PWM波對電機的控制，通過中斷和定時器功能改變PWM波的占空比從而來控制電機的不同轉速，可實現智能車自行緩慢加減速，此功能可控制車的靈活性和靈敏度。

  iii.花式循環車主要功能也是實現信號的采集和反饋，運用到“飛思卡爾”的電機和舵機組合的閉環控制，智能采集和識別信號，并對所采集外在的動態信號做出智能反應。以上功能的實現將實現“飛思卡爾”智能車在信號采集處理和反饋的控制，電機的轉動，轉速控制，電機的正反轉精確控制，不同占空比的PWM控制以及車對反饋信息的處理能力，真正實現了智能交通的理念。

三．“有軌自動識別信號車”的硬件：

火車頭模型2個，配套火車軌道50m（包含岔道），5V電機2個，51單片機最小系統3個，紅外對管E18-D50NK  4個（暫定），普通紅外對管（個數暫定），電機驅動電路板2個，電源供電模塊2個。（以上為暫定元件）

四．“有軌自動識別車”總結：

設計“有軌自動識別車”的課題是為了進一步培養“飛思卡爾”智能車比賽隊員之間合作的默契，增強隊員對問題的敏感性和動手能力，提升隊員的發散性思維的能力，以及讓隊員們更加深刻的理解智能車制作理論與實踐結合的重要性，真正做到“智能車智做”的核心理念。

2016飛思卡爾成員：唐茹、陳玉祥、熊露。