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1、說說伺服操作、計(jì)算、設(shè)定的一般步驟；
2、先根據(jù)電機(jī)額定轉(zhuǎn)速，計(jì)算電機(jī)額定轉(zhuǎn)速時(shí)電子齒輪比、脈沖當(dāng)量：
1）位置環(huán)上限頻率=周指令脈沖×電機(jī)轉(zhuǎn)速；
2）周指令脈沖=位置環(huán)上限頻率/電機(jī)轉(zhuǎn)速
3）電子齒輪比=編碼器解析度/周指令脈沖
=編碼器解析度/（位置環(huán)上限頻率/電機(jī)轉(zhuǎn)速）
=（編碼器解析度×電機(jī)轉(zhuǎn)速）/位置環(huán)上限頻率
4）脈沖當(dāng)量=螺距/（減速比×周指令脈沖）
=螺距/減速比÷周指令脈沖
=螺距/減速比÷編碼器解析度/電子齒輪比
5）這時(shí)，電機(jī)額定速度運(yùn)行，電子齒輪比的設(shè)定值最大，脈沖當(dāng)量的設(shè)定值最大；
6）如果你設(shè)定電子齒輪比的設(shè)定值最大，脈沖當(dāng)量的設(shè)定值最大，電機(jī)最大速度可以跑到額定轉(zhuǎn)速，此時(shí)電機(jī)如果低速運(yùn)行，則編碼器的解析度被縮小電子齒輪比倍，處于最小工作狀態(tài)；
3、再計(jì)算電子齒輪比=1時(shí)，電機(jī)的速度、脈沖當(dāng)量：
1）因?yàn)?電子齒輪比=反饋脈沖頻率/位置環(huán)頻率上限
=（編碼器解析度×電機(jī)轉(zhuǎn)速）/位置環(huán)頻率上限
=1
所以 電機(jī)速度=位置環(huán)頻率上限/編碼器解析度
2）脈沖當(dāng)量=螺距/減速比÷i編碼器解析度
3）電子齒輪比=1時(shí)，是編碼器解析度運(yùn)行在最高狀態(tài)，也就是編碼器的解析度沒有被縮小；
4）電子齒輪比=1時(shí)，是編碼器解析度運(yùn)行在最高狀態(tài)，也就是編碼器的解析度沒有被縮小，此時(shí)的電機(jī)速度上限最小，脈沖當(dāng)量最小；
4、通過2、3的計(jì)算，我們得到了一個(gè)范圍：
1）電機(jī)速度上限最大額定轉(zhuǎn)速時(shí)，電機(jī)齒輪比最大，脈沖當(dāng)量最大，編碼器解度被縮小到做小；
2）電子齒輪比=1時(shí)，編碼器解度沒有被縮小，運(yùn)行在最高狀態(tài)，但是電機(jī)速度的上限最小，脈沖當(dāng)量最小；
3）知道1）、2）后，操作者可以在此范圍內(nèi)隨意設(shè)定脈沖當(dāng)量、電子齒輪比，使編碼器的解析度被縮小的最小，工作在分辨率最優(yōu)狀態(tài)；
5、其實(shí)操作者，可以以電機(jī)額定轉(zhuǎn)速時(shí)，計(jì)算的電子齒輪比、脈沖當(dāng)量設(shè)置，電機(jī)可以跑在額定轉(zhuǎn)速下的任意速度上；
6、其實(shí)操作者，可以以電機(jī)額定轉(zhuǎn)速時(shí)，計(jì)算的電子齒輪比、脈沖當(dāng)量設(shè)置，電機(jī)可以跑在額定轉(zhuǎn)速下的任意速度上，但是編碼器的解析度被縮小到最小，系統(tǒng)的編碼器工作在分辨率最小的狀態(tài)；
7、話說回來，這種伺服控制，沒有真正控制電機(jī)的角位移，編碼器的解析度再高也是沒有用的！
8、話說回來，這種伺服控制，沒有真正控制電機(jī)的角位移，編碼器的解析度再高也是沒有用的。就是說，操作者眼看著電機(jī)多轉(zhuǎn)了或者少轉(zhuǎn)了好多脈沖，而毫無辦法！
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