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伺服操作、計算、設定的一般步驟

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ID:107593 發表于 2016-3-6 21:26 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
1、說說伺服操作、計算、設定的一般步驟;
2、先根據電機額定轉速,計算電機額定轉速時電子齒輪比、脈沖當量:
1)位置環上限頻率=周指令脈沖×電機轉速;
2)周指令脈沖=位置環上限頻率/電機轉速
3)電子齒輪比=編碼器解析度/周指令脈沖
                      =編碼器解析度/(位置環上限頻率/電機轉速)
                      =(編碼器解析度×電機轉速)/位置環上限頻率
4)脈沖當量=螺距/(減速比×周指令脈沖)
                 =螺距/減速比÷周指令脈沖
                 =螺距/減速比÷編碼器解析度/電子齒輪比
5)這時,電機額定速度運行,電子齒輪比的設定值最大,脈沖當量的設定值最大;
6)如果你設定電子齒輪比的設定值最大,脈沖當量的設定值最大,電機最大速度可以跑到額定轉速,此時電機如果低速運行,則編碼器的解析度被縮小電子齒輪比倍,處于最小工作狀態;
3、再計算電子齒輪比=1時,電機的速度、脈沖當量:
1)因為 電子齒輪比=反饋脈沖頻率/位置環頻率上限
                                =(編碼器解析度×電機轉速)/位置環頻率上限
                                =1
      所以   電機速度=位置環頻率上限/編碼器解析度
2)脈沖當量=螺距/減速比÷i編碼器解析度
3)電子齒輪比=1時,是編碼器解析度運行在最高狀態,也就是編碼器的解析度沒有被縮小;
4)電子齒輪比=1時,是編碼器解析度運行在最高狀態,也就是編碼器的解析度沒有被縮小,此時的電機速度上限最小,脈沖當量最小;
4、通過2、3的計算,我們得到了一個范圍:
1)電機速度上限最大額定轉速時,電機齒輪比最大,脈沖當量最大,編碼器解度被縮小到做小;
2)電子齒輪比=1時,編碼器解度沒有被縮小,運行在最高狀態,但是電機速度的上限最小,脈沖當量最小;
3)知道1)、2)后,操作者可以在此范圍內隨意設定脈沖當量、電子齒輪比,使編碼器的解析度被縮小的最小,工作在分辨率最優狀態;
5、其實操作者,可以以電機額定轉速時,計算的電子齒輪比、脈沖當量設置,電機可以跑在額定轉速下的任意速度上;
6、其實操作者,可以以電機額定轉速時,計算的電子齒輪比、脈沖當量設置,電機可以跑在額定轉速下的任意速度上,但是編碼器的解析度被縮小到最小,系統的編碼器工作在分辨率最小的狀態;
7、話說回來,這種伺服控制,沒有真正控制電機的角位移,編碼器的解析度再高也是沒有用的!
8、話說回來,這種伺服控制,沒有真正控制電機的角位移,編碼器的解析度再高也是沒有用的。就是說,操作者眼看著電機多轉了或者少轉了好多脈沖,而毫無辦法!



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