伺服操作、計算、設定的一般步驟

ID:107593 · 發表于 2016-3-6 21:26

1、說說伺服操作、計算、設定的一般步驟；
2、先根據電機額定轉速，計算電機額定轉速時電子齒輪比、脈沖當量：
1）位置環上限頻率=周指令脈沖×電機轉速；
2）周指令脈沖=位置環上限頻率/電機轉速
3）電子齒輪比=編碼器解析度/周指令脈沖
                  =編碼器解析度/（位置環上限頻率/電機轉速）
                  =（編碼器解析度×電機轉速）/位置環上限頻率
4）脈沖當量=螺距/（減速比×周指令脈沖）
               =螺距/減速比÷周指令脈沖
               =螺距/減速比÷編碼器解析度/電子齒輪比
5）這時，電機額定速度運行，電子齒輪比的設定值最大，脈沖當量的設定值最大；
6）如果你設定電子齒輪比的設定值最大，脈沖當量的設定值最大，電機最大速度可以跑到額定轉速，此時電機如果低速運行，則編碼器的解析度被縮小電子齒輪比倍，處于最小工作狀態；
3、再計算電子齒輪比=1時，電機的速度、脈沖當量：
1）因為電子齒輪比=反饋脈沖頻率/位置環頻率上限
                              =（編碼器解析度×電機轉速）/位置環頻率上限
                              =1
   所以電機速度=位置環頻率上限/編碼器解析度
2）脈沖當量=螺距/減速比÷i編碼器解析度
3）電子齒輪比=1時，是編碼器解析度運行在最高狀態，也就是編碼器的解析度沒有被縮小；
4）電子齒輪比=1時，是編碼器解析度運行在最高狀態，也就是編碼器的解析度沒有被縮小，此時的電機速度上限最小，脈沖當量最小；
4、通過2、3的計算，我們得到了一個范圍：
1）電機速度上限最大額定轉速時，電機齒輪比最大，脈沖當量最大，編碼器解度被縮小到做小；
2）電子齒輪比=1時，編碼器解度沒有被縮小，運行在最高狀態，但是電機速度的上限最小，脈沖當量最小；
3）知道1）、2）后，操作者可以在此范圍內隨意設定脈沖當量、電子齒輪比，使編碼器的解析度被縮小的最小，工作在分辨率最優狀態；
5、其實操作者，可以以電機額定轉速時，計算的電子齒輪比、脈沖當量設置，電機可以跑在額定轉速下的任意速度上；
6、其實操作者，可以以電機額定轉速時，計算的電子齒輪比、脈沖當量設置，電機可以跑在額定轉速下的任意速度上，但是編碼器的解析度被縮小到最小，系統的編碼器工作在分辨率最小的狀態；
7、話說回來，這種伺服控制，沒有真正控制電機的角位移，編碼器的解析度再高也是沒有用的！
8、話說回來，這種伺服控制，沒有真正控制電機的角位移，編碼器的解析度再高也是沒有用的。就是說，操作者眼看著電機多轉了或者少轉了好多脈沖，而毫無辦法！

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