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第一段
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
sbit rs=P1^0;
sbit rw=P1^1;
sbit en=P2^5;
sbit dula=P2^6;
sbit wela=P2^7;
sbit trig=P2^1;//發(fā)
sbit echo=P2^0;//回
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint time=0;
unsigned long S=0;
uchar code table[]="distance:";
uchar i;
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void write_data(uchar date)//寫數(shù)據(jù)
{
rs=1;
rw=0;
P0=date;
delay(5);
en=1;
delay(5);
en=0;
delay(5);
}
void write_com(uchar com)//寫指令
{
rs=0;
rw=0;
P0=com;
delay(5);
en=1;
delay(5);
en=0;
delay(5);
}
void lcd_init()
{
//關(guān)數(shù)碼管
dula=1;
P0=0x00;
dula=0;
en=0;//P2^5為0
write_com(0x38);//8位數(shù)據(jù)口，5X7矩陣，雙行顯示
write_com(0x0f);//整體顯示 有光標(biāo) 不閃爍
write_com(0x06);//寫一個(gè)字符光標(biāo)向右移動(dòng)一位
write_com(0x01);//清屏
write_com(0x80);//設(shè)置初始寫入地址
for(i=0;i<9;i++)
{
write_data(table[i]);
}
write_com(0x80+0x0c);
write_data('c');
write_com(0x80+0x0d);
write_data('m');
//定時(shí)器
T2CON=0;
TH2=0;
TL2=0;
ET2=1;
EA=1;
}
void csb_start()//超聲波起始信號(hào)
{
trig=1;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();//給了20us
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
trig=0;
}
void conut()//超聲波距離計(jì)算函數(shù)
{
uchar bai,shi,ge;
time=TH2*256+TL2;
TH2=0;
TL2=0;
S=time/58; //算出來是CM
ge=S%10;
shi=S/10%10;
bai=S/100;
write_com(0x80+9);
write_data(0x30+bai);
write_com(0x80+0x0a);
write_data(0x30+shi);
write_com(0x80+0x0b);
write_data(0x30+ge);
}
void main()
{
lcd_init();
while(1)
{
csb_start();
while(!echo); //echo為0時(shí)候等待,為1的時(shí)候開始
TR2=1; //為1的時(shí)候開始計(jì)時(shí)
while(echo); //為1的時(shí)候等待，為0的時(shí)候表示超聲波會(huì)回來了
TR2=0; //關(guān)閉計(jì)時(shí)器
conut(); //計(jì)算
delay(200);
}
}
第二段
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit in1=P1^2;
sbit in2=P1^3;
sbit in3=P1^6;
sbit in4=P1^7;
sbit en1=P1^4;
sbit en2=P1^5;
uchar pwm,num;
#define Imax 14000 //此處為晶振為11.0592時(shí)的取值,
#define Imin 8000 //如用其它頻率的晶振時(shí),
#define Inum1 1450 //要改變相應(yīng)的取值。
#define Inum2 700
#define Inum3 3000
unsigned char f=0;
unsigned char Im[4]={0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char show[2]={0,0};
unsigned long m,Tc;
unsigned char IrOK;
/************************************************************************/
//延時(shí)函數(shù)
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
/************************************************************************/
//外部中斷解碼程序
void intersvr0(void) interrupt 1
{
Tc=TH0*256+TL0; //提取中斷時(shí)間間隔時(shí)長(zhǎng)
TH0=0;
TL0=0; //定時(shí)中斷重新置零
if((Tc>Imin)&&(Tc<Imax))
{
m=0;
f=1;
return;
} //找到啟始碼
if(f==1)
{
if(Tc>Inum1&&Tc<Inum3)
{
Im[m/8]=Im[m/8]>>1|0x80; m++;
}
if(Tc>Inum2&&Tc<Inum1)
{
Im[m/8]=Im[m/8]>>1; m++; //取碼
}
if(m==32)
{
m=0;
f=0;
if(Im[2]==~Im[3])
{
IrOK=1;
}
else IrOK=0; //取碼完成后判斷讀碼是否正確
}
//準(zhǔn)備讀下一碼
}
}
/************************************************************************/
//PWM控制程序
void timer1() interrupt 3
{
TR1=0;
TH1=(65536-500)/256;
TL1=(65536-500)%256;
num++;
if(num>32)
num=0;
if(num<=pwm)
{
en1=1;
en2=1;
}
else
{
en1=0;
en2=0;
}
TR1=1;
}
/************************************************************************/
//前進(jìn)
void run(void)
{
pwm=8;//右電機(jī)
// pwm1=8;//左電機(jī)
in1=0;
in2=1;
in3=1;
in4=0;
}
//后退
void backrun(void)
{
pwm=8;//右電機(jī)
// pwm1=8;//左電機(jī)
in1=1;
in2=0;
in3=0;
in4=1;
}
//右轉(zhuǎn)
void rightrun(void)
{
pwm=8;//左電機(jī) pwm1=8
in2=1;
in1=0;
in3=0;
in4=0;
}
//左轉(zhuǎn)
void leftrun(void)
{
pwm=8;//右電機(jī)
in3=1;
in4=0;
in1=0;
in2=0;
}
//停止
void stoprun(void)
{
in3=0;
in4=0;
in1=0;
in2=0;
}
void jiasu()
{
if(pwm<32)
{
pwm++;
delay(100);
}
}
void jiansu()
{
if(pwm>1)
{
pwm--;
delay(100);
}
}
/*********************************************************************/
/*--主函數(shù)--*/
void main(void)
{
m=0;
f=0;
IT0=1;
EX0=1;
TMOD=0x11;
TH0=0;
TL0=0;
TR0=1;
TH1=(65536-500/256);
TL1=(65536-500%256);
ET1=1;
TR1=1;
EA=1;
delay(100);
while(1) /*無限循環(huán)*/
{
if(IrOK==1)
{
switch(Im[2])
{
case 0x18: run(); //前進(jìn)
break;
case 0x52: backrun(); //后退
break;
case 0x08: leftrun(); //左轉(zhuǎn)
break;
case 0x5A: rightrun(); //右轉(zhuǎn)
break;
case 0x1C: stoprun(); //停止
break;
case 0x0C: jiasu(); //加速
break;
case 0x5E: jiansu(); //減速
break;
default:break;
}
IrOK=0;
}
}
}
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