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包含以下功能：1、人工操作（前進、后退、左轉、右轉）
2、超聲波避障（包含距離的顯示）
3、紅外避障
源碼：
/*******************************XB-4WD 智能小車參考程序****************************************
* 平臺：XB-4WD + Keil4 + STC89C52
* 名稱：小車超聲波避障
* 日期：2014-5-18
* QQ : 61924336
**********************************************************************************************/
/**********************************************************************************************
** 智能小車接線說明
**********************************************************************************************/
/**********************************************************************************************
電池盒 XB-L293D驅動板上的電池輸入端子（藍色）
***********************************************************************************************
紅線（+） ------------------------------- 藍色輸入端子（+）
黑線（-） ------------------------------- 藍色輸入端子（-）
***********************************************************************************************
/**********************************************************************************************
XB-L293D驅動板上的5V電源輸出排針 XB-1A主板上的+5V電源輸入排針
***********************************************************************************************
VCC ------------------------------- +5V
GND ------------------------------- GND
***********************************************************************************************
/**********************************************************************************************
XB-1A主板 XB-L293D驅動板（輸入） * XB-L293D驅動板（輸出） 電機
***********************************************************************************************
P1.0 --------- IN1 * OUT1 --------- 左上電機（+）
P1.1 --------- IN2 * OUT2 --------- 左上電機（-）
*********************************************************************************************** *
P1.2 --------- IN3 * OUT3 --------- 左下電機（+）
P1.3 --------- IN4 * OUT4 --------- 左下電機（-）
***********************************************************************************************
P1.4 --------- IN5 * OUT5 --------- 右上電機（+）
P1.5 --------- IN6 * OUT6 --------- 右上電機（-）
***********************************************************************************************
P1.6 --------- IN7 * OUT7 --------- 右下電機（+）
P1.7 --------- IN8 * OUT8 --------- 右下電機（-）
***********************************************************************************************/
/***********************************************************************************************
舵機模塊 XB-1A主板
************************************************************************************************
紅色線（電源正） -------------------------- JPW(+5V)
棕色線（電源負） -------------------------- JPW(GND)
橙色線（信號線） -------------------------- P2.7
************************************************************************************************
/***********************************************************************************************
超聲波模塊 XB-1A主板
************************************************************************************************
VCC -------------------------------------- JPW(+5V)
TRIG -------------------------------------- P2.1
ECHO -------------------------------------- P2.0
GND -------------------------------------- JPW(GND)
************************************************************************************************
/***********************************************************************************************
** 頭文件
***********************************************************************************************/
#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
/**********************************************************************************************
** 舵機信號線（橙色）
**********************************************************************************************/
#define Sevro_moto_pwm P2_7
/**********************************************************************************************
** 超聲波控制線
**********************************************************************************************/
#define ECHO P2_5 //超聲波接口定義 P2.1
#define TRIG P2_6 //超聲波接口定義 P2.0
#define Left_moto_pwm1 P2_0 //PWM信號端
#define Left_moto_pwm2 P2_1 //PWM信號端
#define Right_moto_pwm1 P2_2 //PWM信號端
#define Right_moto_pwm2 P2_3 //PWM信號端
#define Left_1_led P3_4 //左傳感器
#define Right_1_led P3_5 //右傳感器
/**********************************************************************************************
** 蜂鳴器接口定義
**********************************************************************************************/
sbit FM = P3^6; //蜂鳴器接口
sbit Speed=P3^7; //控制外部中斷
/******************************************************************
** 接線定義
******************************************************************/
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個電機向后轉
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個電機停轉
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機停轉
/******************************************************************
** 紅外遙控器的相關定義
******************************************************************/
#define Imax 14000 //此處為晶振為11.0592時的取值,
#define Imin 8000 //如用其它頻率的晶振時,
#define Inum1 1450 //要改變相應的取值。
#define Inum2 700
#define Inum3 3000
/**********************************************************************************************
** 變量定義
**********************************************************************************************/
uchar disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
uchar posit=0;
uchar pwm_val_steering = 0; //變量定義
uchar push_val_steering =14; //舵機歸中，產生約，1.5MS 信號
uchar pwm_val_left =0; //變量定義
uchar push_val_left =0; //左電機占空比N/20
uchar pwm_val_right =0;
uchar push_val_right=0; //右電機占空比N/20
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
ulong S=0;
ulong S1=0;
ulong S2=0;
ulong S3=0;
ulong S4=0;
uint time=0; //時間變量
uint timer=0; //延時基準變量
uchar timer1=0; //掃描時間變量
uint num = 3;
uchar f=0;
uchar Im[4]={0x00,0x00,0x00,0x00};
uchar show[2]={0,0};
ulong m,Tc;
uchar IrOK;
bit flag;
uint shu[9]={1,2,3,4,5,6, 7,8,9};
uchar code table[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; //0~9 共陽極數碼管
uchar code chose[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}; //共陰極數碼管
void ultrasonic( void ); //超聲波避障
void artificial( void ); //人工操作小車
void control_menu(void ); //主控菜單
/**********************************************************************************************
** 延時函數
**********************************************************************************************/
void delay(unsigned int k) //延時函數
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
void delayms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=99;y>0;y--);
}
/**********************************************************************************************
** 啟動測距信號
**********************************************************************************************/
void StartModule()
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
/******************************************************************
** 小車前進
******************************************************************/
void run(void)
{
push_val_left=8;
push_val_right=8;
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
/******************************************************************
** 小車后退
******************************************************************/
void backrun(void)
{
push_val_left=8;
push_val_right=8;
Left_moto_back ; //左電機后退
Right_moto_back ; //右電機后退
}
/******************************************************************
** 小車左轉
******************************************************************/
void leftrun(void)
{
push_val_left=8;
push_val_right=8;
Right_moto_back ; //右電機后退
Left_moto_go ; //左電機前進
}
/******************************************************************
** 小車右轉
******************************************************************/
void rightrun(void)
{
push_val_left=8;
push_val_right=8;
Right_moto_go; //右電機前進
Left_moto_back ; //左電機停止
}
/******************************************************************
** 小車停走
******************************************************************/
void stoprun(void)
{
push_val_left=8;
push_val_right=8;
Left_moto_Stop
Right_moto_Stop;
}
/**********************************************************************************************
** 數碼管顯示
**********************************************************************************************/
/**********************************************************************************************
** 顯示數據的轉換
**********************************************************************************************/
void display()
{
P0=table[disbuff[1]];
P2_0 = 0;
delayms(5);
P2_0 = 1;
P0=table[disbuff[0]];
P2_1 = 0;
delayms(5);
P2_1 = 1;
P0=table[disbuff[1]];
P2_2 = 0;
delayms(5);
P2_2 = 1;
P0=table[disbuff[2]];
P2_3 = 0;
delayms(5);
P2_3 = 1;
}
/**********************************************************************************************
** 計算距離
**********************************************************************************************/
void Conut(void)
{
while(!ECHO); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(ECHO); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
disbuff[0]=S%1000/100; //更新顯示 百位
disbuff[1]=S%1000%100/10; //更新顯示 十位
disbuff[2]=S%1000%10 %10; //更新顯示 個位
}
/**********************************************************************************************
** 計算速度
**********************************************************************************************/
void speed(void)
{
TR1=1;
TH1=0;
TL1=0;
flag=0;
while(flag==0);
S=TH1*256+TL1;
disbuff[0]=S%1000/100; //更新顯示 百位
disbuff[1]=S%1000%100/10; //更新顯示 十位
disbuff[2]=S%1000%10 %10; //更新顯示 個位
}
/**********************************************************************************************
** 判斷小車該往哪邊走
**********************************************************************************************/
void judge(void)
{
if((S2<40)||(S4<40)){ //只要左右各有距離小于，30CM小車后退
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=1000);
}
if(S2>S4){
rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小 右轉
timer=0;
while(timer<=800);
}else{
leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大 左轉
timer=0;
while(timer<=800);
}
}
void judge1(void)
{
if((S2>S4)&&(S2 > 40)){
rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小 右轉
timer=0;
while(timer<=800);
}else if((S2<=S4)&&(S4 > 40)){
leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大 左轉
timer=0;
while(timer<=800);
}
}
/**********************************************************************************************
** 左右超聲波檢測距離
**********************************************************************************************/
void COMM( void )
{
push_val_steering=5; //舵機向右轉90度
timer=0;
while(timer<=3500); //延時400MS讓舵機轉到其位置 4000
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
display(); //顯示距離
S2=S;
push_val_steering=25; //舵機再向左轉180度
timer=0;
while(timer<=3500); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
display(); //顯示距離
S4=S;
push_val_steering=14; //舵機歸中
timer=0;
while(timer<=3500); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
display(); //顯示距離
S1=S;
judge();
}
/*********************************************************************************************/
/* PWM調制電機轉速 */
/*********************************************************************************************/
/* 舵機電機調速 */
/* 調節steering_engine_left的值改變舵機轉速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_steering<=push_val_steering)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_steering>=100)
pwm_val_steering=0;
}
/******************************************************************
** 左電機調速
******************************************************************/
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop){
if(pwm_val_left<=push_val_left){
Left_moto_pwm1=1;
Left_moto_pwm2=1;
}else {
Left_moto_pwm1=0;
Left_moto_pwm2=0;
}
if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}else{
Left_moto_pwm1=0;
Left_moto_pwm2=0;
}
}
/******************************************************************
** 右電機調速
******************************************************************/
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop){
if(pwm_val_right<=push_val_right){
Right_moto_pwm1=1;
Right_moto_pwm2=1;
}else {
Right_moto_pwm1=0;
Right_moto_pwm2=0;
}
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}else {
Right_moto_pwm1=0;
Right_moto_pwm2=0;
}
}
/**********************************************************************************************
** TIMER1中斷服務子函數產生PWM信號 **
**********************************************************************************************/
/******************************************************************
** 定時器0初始化
******************************************************************/
void timer0_Init(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定時
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //開總中斷
}
/******************************************************************
** 定時器0中斷服務子程序
******************************************************************/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFc;
TL0=0X18;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/******************************************************************
** 定時器1中斷服務子程序
******************************************************************/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定時器100US為準。在這個基礎上延時
pwm_val_steering++;
pwm_Servomoto();
timer1++; //2MS掃一次數碼管
if(timer1>=20){
timer1=0;
}
}
/******************************************************************
** 外部中斷解碼程序
******************************************************************/
void intersvr0(void) interrupt 0 using 1
{
Tc=TH0*256+TL0; //提取中斷時間間隔時長
TH0=0;
TL0=0; //定時中斷重新置零
if((Tc>Imin)&&(Tc<Imax)){
m=0;
f=1;
return;
} //找到啟始碼
if(f==1){
if(Tc>Inum1&&Tc<Inum3) {
Im[m/8]=Im[m/8]>>1|0x80; m++;
}
if(Tc>Inum2&&Tc<Inum1) {
Im[m/8]=Im[m/8]>>1; m++; //取碼
}
if(m==32) {
m=0;
f=0;
if(Im[2]==~Im[3]) {
IrOK=1;
}
else IrOK=0; //取碼完成后判斷讀碼是否正確
}
} //準備讀下一碼
}
/******************************************************************
** 紅外線避障
******************************************************************/
void Infrared(void)
{
timer0_Init();
while(1){
if(IrOK==1) {
stoprun();
switch(Im[2]) {
case 0x16:
control_menu(); //返回主控菜單
break;
default:
break;
}
IrOK=0;
}
if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1) //左右邊都檢測不到紅外，燈都是滅的
run(); //調用前進函數
else{
if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0){ //右邊邊檢測到紅外，右邊燈亮
leftrun(); //調用小車左轉函數
}
if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0){ //左邊檢測到紅外，左邊燈亮
rightrun(); //調用小車右轉函數
}
if(Right_1_led == 0 && Left_1_led == 0){ //左右檢測到紅外，左右燈亮
backrun(); //小車后退
}
}
}
}
/**********************************************************************************************
** 超聲波的避障代碼
**********************************************************************************************/
void ultrasonic( void )
{ IrOK=0;
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
TR1= 1;ET1= 1;
ET0= 1;TR0=1;
m=0;f=0;
IT0=1;EX0=1;
TH0=0;TL0=0;TR0=1;
EA=1;
delay(100);
push_val_steering=14; //舵機歸中
while (1){
if(IrOK==1) {
stoprun();
switch(Im[2]) {
case 0x16:
control_menu(); //返回主控菜單
break;
default:
break;
}
IrOK=0;
}
if(timer>=200){ //80MS檢測啟動檢測一次 800
timer=0;
StartModule(); //啟動檢測
Conut(); //計算距離
display();
if(S<=40) { //距離小于40CM
stoprun(); //小車停止
COMM(); //方向函數
} else
if(S>40){ //距離大于，40CM往前走
run();
}
}
}
}
/**********************************************************************************************
** 人工操控小車代碼
**********************************************************************************************/
void artificial( void )
{
m=0;f=0;
IT0=1;EX0=1;
TMOD=0x11;
TH0=0;TL0=0;
TR0=1;
EA=1;
delay(100);
speed();
display();
while(1) { /*無限循環*/
if(IrOK==1) {
switch(Im[2]) {
case 0x18: run(); //前進
break;
case 0x52: backrun(); //后退
break;
case 0x08: leftrun(); //左轉
break;
case 0x5A: rightrun(); //右轉
break;
case 0x1C: stoprun(); //停止
break;
case 0x16: stoprun();
control_menu(); //返回主控菜單
break;
default:
break;
}
IrOK=0;
}
}
}
/**********************************************************************************************
** 小車主控菜單代碼
**********************************************************************************************/
void control_menu(void )
{
m=0;f=0;
IT0=1;EX0=1;
TMOD=0x11;
TH0=0;TL0=0;
TR0=1;
EA=1;
delay(100);
while(1){
if(IrOK==1) {
switch(Im[2]) {
case 0x18: push_val_steering=14; //舵機歸中
artificial(); //人工控制小車
break;
case 0x0C:
ultrasonic(); //超聲波避障
break;
case 0x5E:
Infrared(); //紅外線避障
break;
case 0x08: num = 4;
ultrasonic(); //超聲波紅外線避障
break;
default:
break;
}
IrOK=0;
}
}
}
/**********************************************************************************************
** 主函數
**********************************************************************************************/
void main(void)
{
while(1) { /*無限循環*/
control_menu(); //調用主控菜單
}
}
/**********************************************************************************************
** END FILE
**********************************************************************************************/
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