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CZ521mpu-6050資料 含電路原理圖程序及pdf和pcb

  [復(fù)制鏈接]
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樓主
MPU6050電路圖


pcb圖：


MPU6050原理圖：


MPU6050pdf資料


源程序（完整的源碼請(qǐng)下載51黑附件）：

  2. #include <REG52.H>       
  3. #include <math.h>    //Keil library  
  4. #include <stdio.h>   //Keil library       
  5. #include <INTRINS.H>
  6. typedef unsigned char  uchar;
  7. typedef unsigned short ushort;
  8. typedef unsigned int   uint;
  9. //****************************************
  10. // 定義51單片機(jī)端口
  11. //****************************************
  12. #define DataPort P0                //LCD1602數(shù)據(jù)端口
  13. sbit    SCL=P1^0;                        //IIC時(shí)鐘引腳定義
  14. sbit    SDA=P1^1;                        //IIC數(shù)據(jù)引腳定義
  15. sbit    LCM_RS=P3^7;                //LCD1602命令端口               
  16. sbit    LCM_RW=P3^6;                //LCD1602命令端口               
  17. sbit    LCM_EN=P2^7;                //LCD1602命令端口
  18. //****************************************
  19. // 定義MPU6050內(nèi)部地址
  20. //****************************************
  21. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
  22. #define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
  23. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測(cè)量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
  24. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速計(jì)自檢、測(cè)量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
  25. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  26. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  27. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  28. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  29. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  30. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  31. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  32. #define        TEMP_OUT_L                0x42
  33. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  34. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       
  35. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  36. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  37. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  38. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
  39. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
  40. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)
  41. #define        SlaveAddress        0xD0        //IIC寫入時(shí)的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取
  42. //****************************************
  43. //定義類型及變量
  44. //****************************************
  45. uchar dis[4];                                                        //顯示數(shù)字(-511至512)的字符數(shù)組
  46. int        dis_data;                                                //變量
  47. //int        Temperature,Temp_h,Temp_l;        //溫度及高低位數(shù)據(jù)
  48. //****************************************
  49. //函數(shù)聲明
  50. //****************************************
  51. void  delay(unsigned int k);                                                                                //延時(shí)
  52. //LCD相關(guān)函數(shù)
  53. void  InitLcd();                                                                                                                //初始化lcd1602
  54. void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
  55. void  WriteDataLCM(uchar dataW);                                                                        //LCD數(shù)據(jù)
  56. void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);                                //LCD指令
  57. void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);                        //顯示一個(gè)字符
  58. void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);        //顯示字符串
  59. //MPU6050操作函數(shù)
  60. void  InitMPU6050();                                                                                                        //初始化MPU6050
  61. void  Delay5us();
  62. void  I2C_Start();
  63. void  I2C_Stop();
  64. void  I2C_SendACK(bit ack);
  65. bit   I2C_RecvACK();
  66. void  I2C_SendByte(uchar dat);
  67. uchar I2C_RecvByte();
  68. void  I2C_ReadPage();
  69. void  I2C_WritePage();
  70. void  display_ACCEL_x();
  71. void  display_ACCEL_y();
  72. void  display_ACCEL_z();
  73. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //讀取I2C數(shù)據(jù)
  74. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C寫入數(shù)據(jù)
  75. //****************************************
  76. //整數(shù)轉(zhuǎn)字符串
  77. //****************************************
  78. void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
  79. {
  80.         if(temp_data<0)
  81.         {
  82.                 temp_data=-temp_data;
  83.                 *s='-';
  84.         }
  85.         else *s=' ';
  86.         *++s =temp_data/100+0x30;
  87.         temp_data=temp_data%100;     //取余運(yùn)算
  88.         *++s =temp_data/10+0x30;
  89.         temp_data=temp_data%10;      //取余運(yùn)算
  90.         *++s =temp_data+0x30;        
  91. }
  92. //****************************************
  93. //延時(shí)
  94. //****************************************
  95. void delay(unsigned int k)       
  96. {                                               
  97.         unsigned int i,j;                               
  98.         for(i=0;i<k;i++)
  99.         {                       
  100.                 for(j=0;j<121;j++);
  101.         }                                               
  102. }
  103. //****************************************
  104. //LCD1602初始化
  105. //****************************************
  106. void InitLcd()                               
  107. {                       
  108.         WriteCommandLCM(0x38,1);       
  109.         WriteCommandLCM(0x08,1);       
  110.         WriteCommandLCM(0x01,1);       
  111.         WriteCommandLCM(0x06,1);       
  112.         WriteCommandLCM(0x0c,1);
  113.         DisplayOneChar(0,0,'A');
  114.         DisplayOneChar(0,1,'G');
  115. }                       
  116. //****************************************
  117. //LCD1602寫允許
  118. //****************************************
  119. void WaitForEnable(void)       
  120. {                                       
  121.         DataPort=0xff;               
  122.         LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
  123.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
  124.         while(DataPort&0x80);       
  125.         LCM_EN=0;                               
  126. }                                       
  127. //****************************************
  128. //LCD1602寫入命令
  129. //****************************************
  130. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
  131. {                                       
  132.         if(Attribc)WaitForEnable();       
  133.         LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
  134.         DataPort=CMD;_nop_();       
  135.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  136. }                                       
  137. //****************************************
  138. //LCD1602寫入數(shù)據(jù)
  139. //****************************************
  140. void WriteDataLCM(uchar dataW)
  141. {                                       
  142.         WaitForEnable();               
  143.         LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
  144.         DataPort=dataW;_nop_();       
  145.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  146. }               
  147. //****************************************
  148. //LCD1602寫入一個(gè)字符
  149. //****************************************
  150. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
  151. {                                               
  152.         Y&=1;                                               
  153.         X&=15;                                               
  154.         if(Y)X|=0x40;                                       
  155.         X|=0x80;                       
  156.         WriteCommandLCM(X,0);               
  157.         WriteDataLCM(DData);               
  158. }                                               
  159. //****************************************
  160. //LCD1602顯示字符串
  161. //****************************************
  162. void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
  163. {
  164.         uchar ListLength=0;
  165.         Y&=0x1;               
  166.         X&=0xF;               
  167.         while(L--)            
  168.         {                       
  169.                 DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
  170.                 ListLength++;  
  171.                 X++;                        
  172.         }   
  173. }
  174. //**************************************
  175. //延時(shí)5微秒(STC90C52RC@12M)
  176. //不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)
  177. //當(dāng)改用1T的MCU時(shí),請(qǐng)調(diào)整此延時(shí)函數(shù)
  178. //**************************************
  179. void Delay5us()
  180. {
  181.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  182.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  183.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  184.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  185.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  186.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  187. }
  188. //**************************************
  189. //I2C起始信號(hào)
  190. //**************************************
  191. void I2C_Start()
  192. {
  193.     SDA = 1;                    //拉高數(shù)據(jù)線
  194.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  195.     Delay5us();                 //延時(shí)
  196.     SDA = 0;                    //產(chǎn)生下降沿
  197.     Delay5us();                 //延時(shí)
  198.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
  199. }
  200. //**************************************
  201. //I2C停止信號(hào)
  202. //**************************************
  203. void I2C_Stop()
  204. {
  205.     SDA = 0;                    //拉低數(shù)據(jù)線
  206.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  207.     Delay5us();                 //延時(shí)
  208.     SDA = 1;                    //產(chǎn)生上升沿
  209.     Delay5us();                 //延時(shí)
  210. }
  211. //**************************************
  212. //I2C發(fā)送應(yīng)答信號(hào)
  213. //入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
  214. //**************************************
  215. void I2C_SendACK(bit ack)
  216. {
  217.     SDA = ack;                  //寫應(yīng)答信號(hào)
  218.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  219.     Delay5us();                 //延時(shí)
  220.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
  221.     Delay5us();                 //延時(shí)
  222. }
  223. //**************************************
  224. //I2C接收應(yīng)答信號(hào)
  225. //**************************************
  226. bit I2C_RecvACK()
  227. {
  228.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  229.     Delay5us();                 //延時(shí)
  230.     CY = SDA;                   //讀應(yīng)答信號(hào)
  231.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
  232.     Delay5us();                 //延時(shí)
  233.     return CY;
  234. }
  235. //**************************************
  236. //向I2C總線發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  237. //**************************************
  238. void I2C_SendByte(uchar dat)
  239. {
  240.     uchar i;
  241.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計(jì)數(shù)器
  242.     {
  243.         dat <<= 1;              //移出數(shù)據(jù)的最高位
  244.         SDA = CY;               //送數(shù)據(jù)口
  245.         SCL = 1;                //拉高時(shí)鐘線
  246.         Delay5us();             //延時(shí)
  247.         SCL = 0;                //拉低時(shí)鐘線
  248.         Delay5us();             //延時(shí)
  249.     }
  250.     I2C_RecvACK();
  251. }
  252. //**************************************
  253. //從I2C總線接收一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  254. //**************************************
  255. uchar I2C_RecvByte()
  256. {
  257.     uchar i;
  258.     uchar dat = 0;
  259.     SDA = 1;                    //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
  260.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計(jì)數(shù)器
  261.     {
  262.         dat <<= 1;
  263.         SCL = 1;                //拉高時(shí)鐘線
  264.         Delay5us();             //延時(shí)
  265.         dat |= SDA;             //讀數(shù)據(jù)               
  266.         SCL = 0;                //拉低時(shí)鐘線
  267.         Delay5us();             //延時(shí)
  268.     }
  269.     return dat;
  270. }
  271. //**************************************
  272. //向I2C設(shè)備寫入一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  273. //**************************************
  274. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  275. {
  276.     I2C_Start();                  //起始信號(hào)
  277.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
  278.     I2C_SendByte(REG_Address);    //內(nèi)部寄存器地址，
  279.     I2C_SendByte(REG_data);       //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，
  280.     I2C_Stop();                   //發(fā)送停止信號(hào)
  281. }
  282. //**************************************
  283. //從I2C設(shè)備讀取一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  284. //**************************************
  285. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
  286. {
  287.         uchar REG_data;
  288.         I2C_Start();                   //起始信號(hào)
  289.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
  290.         I2C_SendByte(REG_Address);     //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0開始       
  291.         I2C_Start();                   //起始信號(hào)
  292.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)
  293.         REG_data=I2C_RecvByte();       //讀出寄存器數(shù)據(jù)
  294.         I2C_SendACK(1);                //接收應(yīng)答信號(hào)
  295.         I2C_Stop();                    //停止信號(hào)
  296.         return REG_data;
  297. }
  298. //**************************************
  299. //初始化MPU6050
  300. //**************************************
  301. void InitMPU6050()
  302. {
  303.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠狀態(tài)
  304.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
  305.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
  306.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
  307.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
  308. }
  309. //**************************************
  310. //合成數(shù)據(jù)
  311. //**************************************
  312. int GetData(uchar REG_Address)
  313. {
  314.         char H,L;
  315.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
  316.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
  317.         return (H<<8)+L;   //合成數(shù)據(jù)
  318. }
  319. //**************************************
  320. //在1602上顯示10位數(shù)據(jù)
  321. //**************************************
  322. void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
  323. {
  324.         value/=64;                                                        //轉(zhuǎn)換為10位數(shù)據(jù)
  325.         lcd_printf(dis, value);                        //轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示
  326.         DisplayListChar(x,y,dis,4);        //啟始列，行，顯示數(shù)組，顯示長(zhǎng)度
  327. }
  328. //**************************************
  329. //顯示溫度
  330. //**************************************
  331. //void display_temp()
  332. //{
  333. //        Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //讀取溫度
  334. //        Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //讀取溫度
  335. //        Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成溫度
  336. //        Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 計(jì)算出溫度
  337. //        lcd_printf(dis,Temperature);     //轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示
  338. //        DisplayListChar(11,1,dis,4);     //啟始列，行，顯示數(shù)組，顯示位數(shù)
  339. //}
  340. //*********************************************************
  341. //主程序
  342. //*********************************************************
  343. void main()
  344. {
  345.         //delay(500);                //上電延時(shí)               
  346.         InitLcd();                //液晶初始化
  347.         InitMPU6050();        //初始化MPU6050
  348.         delay(150);
  349.         while(1)
  350.         {
  351.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);        //顯示X軸加速度
  352.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);        //顯示Y軸加速度
  353.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);        //顯示Z軸加速度
  354.                 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);        //顯示X軸角速度
  355.                 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);        //顯示Y軸角速度
  356.                 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);        //顯示Z軸角速度
  357.                 delay(500);
  358.         }
  359. }
復(fù)制代碼


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stu + 8 絕世好帖！
QBZC-海 + 5 請(qǐng)問樓主的C51源程序驗(yàn)證過嗎 為啥我的輸.
admin + 50 共享資料的黑幣獎(jiǎng)勵(lì)！

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沙發(fā)
ID:119006 發(fā)表于 2016-6-11 12:54 | 只看該作者
請(qǐng)問樓主C51的源程序驗(yàn)證過嗎？ 還請(qǐng)樓主多多指教！
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板凳
ID:161549 發(fā)表于 2017-1-13 13:24 | 只看該作者
這是重復(fù)的資料，http://www.zg4o1577.cn/bbs/dpj-54065-1.html，完全一樣的
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地板
ID:180103 發(fā)表于 2017-3-22 13:48 | 只看該作者
多謝分享
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5#
ID:268899 發(fā)表于 2018-1-4 17:01 | 只看該作者
感謝樓主
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6#
ID:293366 發(fā)表于 2018-3-17 22:54 來自觸屏版 | 只看該作者
樓主，可不可以請(qǐng)問一下那個(gè)接線怎么接啊，我代碼已經(jīng)調(diào)好了，但是就是接線一直不對(duì)，可以幫幫忙教一下嗎
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7#
ID:43600 發(fā)表于 2018-3-21 03:14 | 只看該作者
多謝分享  驗(yàn)證過嗎？
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8#
ID:364452 發(fā)表于 2019-4-24 18:47 | 只看該作者
PCB是圖片資料？
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9#
ID:580033 發(fā)表于 2019-7-12 20:40 | 只看該作者
不錯(cuò)，是個(gè)好帖
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10#
ID:367219 發(fā)表于 2020-4-6 10:12 | 只看該作者
好貼，正好想找pcb文件
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