#include   
#include
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit rs=P2^0;            //1602的數據/指令選擇控制線
sbit rw=P2^1;           //1602的讀寫控制線
sbit en=P2^2;          //1602的使能控制線
sbit trig=P2^5;      //超聲波測距模塊Trig
sbit echo=P3^2;     //超聲波測距模塊Echo
bit flag1;         //觸發信號標志位//
uchar count;           //中斷累加變量
long int distance;    //測量所得距離
unsigned char code table[ ]={"0123456789"}; //定義字符數組顯示數字

void delay(uint n)                          
{
    uint x,y;
    for(x=n;x>0;x--)
    for(y=110;y>0;y--);
}


void delayt(uint x)
{
    uchar j;
    while(x-- > 0)
    {
              for(j = 0;j < 125;j++)
        {
          ;
        }
    }
}


void lcd_wcom(uchar com)           
{
    rs=0;                //選擇指令寄存器
    rw=0;               //選擇寫
    P0=com;            //把命令字送入P0
    delay(5);         //延時一小會兒，讓1602準備接收數據
    en=1;            //使能線電平變化，命令送入1602的8位數據口,這點非常重要
    en=0;
}


void lcd_wdat(uchar dat)      
{
    rs=1;             //選擇數據寄存器
    rw=0;            //選擇寫
    P0=dat;         //把要顯示的數據送入P0
    delay(5);      //延時一小會兒，讓1602準備接收數據,也就是檢測忙信號，這點非常重要。
    en=1;         //使能線電平變化，數據送入1602的8位數據口
    en=0;
  }


void lcd_init()            
{
    lcd_wcom(0x38);       //8位數據，雙列，5*7字形  ，用到功能設定指令   
    lcd_wcom(0x0c);      //開啟顯示屏，關光標，光標不閃爍，用到顯示開關控制指令
    lcd_wcom(0x06);     //顯示地址遞增，即寫一個數據后，顯示位置右移一位，用到了寫入模式設置指令
    lcd_wcom(0x01);    //清屏，用到了清屏指令
}


void lcd_xianshi()            
{
    lcd_wcom(0x80+0x40);
        lcd_wdat('D');
        lcd_wdat('i');
        lcd_wdat('s');
        lcd_wdat('t');
        lcd_wdat('a');
           lcd_wdat('n');
        lcd_wdat('c');
        lcd_wdat('e');
        lcd_wdat(':');
        lcd_wcom(0x80+0x4c);
        lcd_wdat('.');
        lcd_wcom(0x80+0x4e);//單位是厘米//
        lcd_wdat('c');
        lcd_wdat('m');
}


void init_t0()
{
        TMOD=0x01;        
         TL0=0x66;
        TH0=0xfc;              //1ms
    ET0=1;            
        EA=1;                     
}


void trigger()
{
    trig=0;
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
        trig=1;      
}


void init_measuring()
{
        trig=1;
        echo=1;
        count=0;
}


void measuring()
{
        uchar l;
        uint h,y;
        TR0 = 1;
        while(echo==1)
    {
        ;
    }      
        TR0 = 0;
        l = TL0;
        h = TH0;
        y = (h << 8) + l;
        y = y - 0xfc66;//us部分
        distance = y + 1000 * count;//計算總時間,單位是微秒
        TL0 = 0x66;
        TH0 = 0xfc;
        delayt(30);
        distance = 3453* distance / 20000;//原始為：（0.34毫米/us）*時間/2//      
}


void display(uint x)
{
        uchar qian,bai,shi,ge;
        qian=x/1000;
        bai=(x/100);
        shi=(x/10);
        ge=x;
        lcd_wcom(0x80+0x49);//單位是厘米//
        lcd_wdat(table[qian]);
        lcd_wdat(table[bai]);
        lcd_wdat(table[shi]);
        lcd_wcom(0x80+0x4d);
        lcd_wdat(table[ge]);
}

void main()           
{   lcd_init();          //液晶初始化      
    init_t0();          //定時器0初始化  
        init_measuring();  //超聲波相應端口初始化

        while(1)
        {
         lcd_xianshi();   //液晶顯示特定字符
         trigger();      //觸發超聲波啟動
          while(echo==0)          //等待回聲
          {
             ;
          }
            measuring();           //進行距離測量
            display(distance);    //對測量結果進行顯示
            init_measuring();    //超聲波相應端口初始化
            delayt(600);        //每次測量間隔60ms
        }
}

//……………………………………………中斷服務函數…………………………………………………//
void T_0()interrupt 1
{
        TF0 = 0;
        TL0 = 0x66;
        TH0 = 0xfc;
        count++;
        if(count==18)
        {
          TR0 =0;
          TL0 = 0x66;
          TH0 = 0xfc;
          count = 0;
        }
}